描述

您是否曾經對甜食感到渴望，但意識到它們隱藏在一些無法穿越的障礙后面。只有一臺機器適合這項任務……餅干士兵。

Cookie Soldier 基于 Dan Block 教授的 segbot，這是一個為伊利諾伊大學厄巴納-香檳分校的 ME461（機械系統的計算機控制）完成的項目。通過更換一個最初用于控制板載 LED 的前按鈕，我連接了一個碰撞開關。碰撞開關本質上是一個更大的按鈕。我在顛簸開關上連接了一根桿，以獲得稍微更敏感的感覺能力。我將凹凸開關的末端焊接到按鈕的切割線上，并將其粘在機器人的前面。

讓機器人轉動是一個相當大的挑戰。ME461 提供了基本轉動代碼，但右轉包括將左電機保持在原位并反轉右電機，而左轉則使右電機向前旋轉，但左電機略微向后移動。這意味著兩者之間的轉彎半徑略有不同，因此我需要校準轉彎半徑以確保它們大致相同。

此外，連續左轉或右轉的距離與第一次不同。這只發生在有 2 個或多個相同方向的轉彎接連發生時。同樣，為了抵消這一點，必須進行校準以允許正確發生轉向。

當機器人的碰撞開關被激活時，它會停在原地，然后反轉。為了確定它需要往回走多遠，它會在碰撞觸發的實例中保存電機的位置，將速度設置為后退，并從前一個位置減去當前電機的位置，一旦差值超過編碼器值就停止. 該編碼器值距離是通過找到車輪的周長來計算的。將乘數添加到閾值以進行校準。

通過分析路線，您可以利用顛簸開關將機器人設置為遵循特定的方向。只需將機器人設置為向前移動，并通過跟蹤碰撞計數，就可以進行簡單的函數調用來引導機器人遵循特定路徑。這是在軟件中斷部分完成的。

一旦機器人獲得獎品，它就會觸發最終的碰撞計數值函數并顯示消息“COOKIES!!!” 在 LED 上。左上角和右下角的 LED GPIO 用于不同的目的，因此不顯示。這在 LED 的“K”字符上尤為明顯。

但是，需要進行一些修復。首先，代碼比預期更早地進入軟件中斷，因此需要添加一個初始的 bumpCheck 變量來查看是否發生這種情況。接下來是連續轉彎的校準，這很難校準，因為一些距離變化看起來幾乎是隨機的。此外，備用距離與是否將進行右轉或左轉有關，因為兩者的曲率半徑不同。因此，我制作了半后備功能和全后備功能，機器人將向后移動不同的距離。

這個項目當然很有趣，也是一個很好的學習經歷。總的來說，工作很棒，我將繼續修補 segbot。我計劃為移動時在 LED 上顯示的路徑添加功能，并讓機器人在到達終點時使用壓電播放歌曲。

感謝 Dan Block 教授本學期提供的幫助，感謝 TI 提供 F28379D Launchpad 板，很高興能參與其中。

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