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無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的多任務(wù)系統(tǒng)，
要求不僅能夠采集傳感器數(shù)據(jù)、進(jìn)行飛控、導(dǎo)航計(jì)算、
驅(qū)動(dòng)各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)、對(duì)飛行狀態(tài)進(jìn)行切換，而且要求
可靠性高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)。 目前，此領(lǐng)域的做法多以單片機(jī)
和DSP為內(nèi)核的設(shè)計(jì)，存在設(shè)計(jì)復(fù)雜、開發(fā)周期長、工
作量大等問題；直接在裸機(jī)上編程，以后的維護(hù)和擴(kuò)展
會(huì)比較困難。 針對(duì)以上缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)采用STM32F103RC
微控制器、嵌入μC/OS-II操作系統(tǒng)的無人機(jī)飛行控制
系統(tǒng)，將復(fù)雜的處理任務(wù)交操作系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)度，使CPU
的利用率得以提高。 開發(fā)人員可以將復(fù)雜的程序模塊
化，并且程序更容易設(shè)計(jì)與維護(hù)。
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