本設(shè)計以第十一 屆 全國大學(xué)生 恩智浦 杯智能 汽車競 賽為背景，以大賽組委會指定的 E 型車模為平臺，搭建了一個以 恩智浦 半導(dǎo)體公司的 32 位微控制器MK60D N512 ZVLQ10 為控制核心的智能車控制系統(tǒng)。以 IAR 為開發(fā)環(huán)境，利用陀螺儀 L3G4200D 和 MMA8451 加速度計實現(xiàn)了兩輪小車穩(wěn)定地自平衡，該小車系統(tǒng)還能有效地控制兩輪小車的運動速度，實現(xiàn)自由地加速減速功能，自主地識別鋪有100mA 20kHZ 交流導(dǎo)線的賽道，并沿著賽道以盡可能快的速度運行。

　　該兩輪自平衡小車系統(tǒng)顯示了高度的智能化、人性化，并且具備良好的安全性、穩(wěn)定性，可以為無人駕駛汽車的后續(xù)研究提供經(jīng)驗

　　本章將全局性 、概括性地介紹整個智能車體統(tǒng)，把握整體的設(shè)計思路，明確設(shè)計目標，使小車發(fā)揮到最佳狀態(tài)，最終讓小車盡量的簡潔，機械機構(gòu)十分穩(wěn)定，可以長久使用，讓小車跑出最好狀態(tài)。

　　車模機械結(jié)構(gòu)調(diào)整

　　車模最終要達到的效果就是重心穩(wěn)定，可以達到人為很容易的就可以把小車放到一個自己可以平衡的位置，并且可以自己長時間處于平衡狀態(tài)，這樣說明小車的重心相對比較穩(wěn)定了。

? ? ? 車模總質(zhì)量的的探討

　　我們大家都知道物體質(zhì)量越大 它的慣性就越大然而慣性越大對于智能小車來說就不容易停車 靈活性大大降低 這對于一個用程序控制的小車是一大危害 所以在設(shè)計小車時 ，盡一切可能的減輕車模的整體質(zhì)量，所以在畫電路板時盡可能小，選用的電磁支架盡量的輕而堅硬。

　　車模重心的探討

　　對于直立車來說重心的選擇尤為重要 ，它對小車的整體運行性能起著關(guān)鍵性 作用，車模的重心較高有利于直立控制，車模的直立效果會非常的好，但是最終小車是要跑起來的，所以重心低一點對小車的速度的提升有很大的幫助，最終我們把小車的重心調(diào)整到車模整體大概中間位置中等高度的位置。我們調(diào)的直立位置并不是 參考方案 的垂直直立，而是與地面有一定的夾角，這樣對調(diào)直立和提升小車都有好處，并且后期調(diào)車的事實證明我們是對的，盡量降低車模重心對小車高斯穩(wěn)定運行時有很大的幫助的！

　　機械調(diào)整部分大概分 為以下幾個方面：

　　車模整體的簡化 對于 E 車模 新車模買回來車模看著就非常的簡潔 只有后面兩個輪子 兩個電機 一對減速齒輪為小車提供更大的動力 但是為了更加簡潔 我們還拆掉了小車多余的螺絲和電池固定支架 。 最后小車只剩兩個輪子兩個電機 和一個車模底板了，可謂是簡潔的不能再簡潔了。

　　電池安裝位置 電池的質(zhì)量和電機的質(zhì)量幾乎 （去掉 占據(jù)了整個車模的大部分質(zhì)量 因此電池的位置選擇對小車的整體質(zhì)量的分布來說相當重要 所以在選擇位置時盡量選擇盡可能低的位置 并且與兩個電機的位置相對較進和對稱這樣的話就可以降低小車的重心并且可以把小車的質(zhì)量集中到一個相對小的空間 最終我們決定自制一塊玻纖板固定到小車車尾車軸固定 架上 不僅可以堅固車模的穩(wěn)定性能 還可以把電池位置放到盡可能低的位置 。

　　電磁傳感支架的：電磁傳感支架作為小車最大最長的一部分，一定要做的比較輕，并且硬度要夠。

　　電路板的安放：電路板放置的位置不僅是小車美觀的一個重要組成 還牽涉到小車機械機構(gòu)的緊湊性 。

　　編碼器的安裝：編碼器也要輕，并且體積小，測得速度一定要準，并且安裝要特別固定以防小車在長時間 運行后編碼器會脫落或者松動 。

　　陀螺儀的安裝：陀螺儀的位置安裝的越低測得的數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性就越高 并且安裝角度也一定要完美 。