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針對移動水質監測平臺在自主導航中遇到移動障礙物的問題，提出了一種將障礙物運動狀態預測模型結合速度避障碰撞模型的動態避障新方法。首先，通過移動水質監測平臺上的超聲波測距模塊和圖像采集模塊測量移動水質監測平臺與障礙物的距離和相對方位角，采用坐標系轉換的方法計算出障礙物速度和運動方向；其次，利用極大似然估計法建立障礙物運動狀態預測模型，通過該模型得到下一個采樣時刻障礙物速度和運動方向范圍；最后，利用速度避障的碰撞模型，計算出下一時刻的移動水質監測平臺的航向角。實驗結果證明，所提的避障方法能夠規劃出一條更為真實的較優路徑。與無障礙物運動狀態預測模型的避障方法相比，該避障方法能提高動態避障的成功率。
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