?
void encoder_left_Init(void)
{
? ?GPIO_InitTypeDef ? ? ? ? GPIO_InitStructure;?
? ?TIM_TimeBaseInitTypeDef ?TIM_TimeBaseStructure;
? ?TIM_ICInitTypeDef ? ? ? ?TIM_ICInitStructure;

? ?RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//開啟TIM3時鐘
? ?RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);//開啟GPIOB時鐘
?
? ?GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);//PB0引腳復用
? ?GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);//PB1引腳服用

? ?GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13; //GPIOB0,GPIOB1
? ?GPIO_InitStructure.GPIO_Mode ?= GPIO_Mode_AF;
? ?GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
? ?GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
? ?GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd ?= GPIO_PuPd_UP ;
? ?GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);?



? ?TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //設置下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
? ?TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值 ?不分頻
? ?TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
? ?TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; ?//TIM向上計數模式
? ?TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);?

? //設置定時器為編碼器模式 ? IT1 ?IT2為上升沿和下降沿都計數四倍頻
? ?TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
? ?TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
? ?TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0; ?//輸入濾波器
? ?TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
? ?TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update); ?//清楚所有標志位
? ?TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); //允許中斷更新
? ?TIM4->CNT = 0;
? ?TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); ?//使能TIM3
}

?

配置定時器的編碼器接口的函數。 看reference manual可以看到有那么定時器有編碼器接口功能。一般是定時器的通道1和2才能作為編碼器輸入口，對應編碼器輸出的兩相。

TIMx參數就是使用哪個定時器作為編碼器接口的捕捉定時器。

TIM_EncoderMode參數是模式，是單相計數（只能反映速度）還是兩相計數（速度和方向）。

TIM_IC1Polarity和TIM_IC2Polarity參數就是通道1、2的捕捉極性。

比如：

1. ? ? ? Countingon TI1 only：TI2為高時（第一行）：TI1上升沿則向下計數，下降沿則向上計數。

1時刻：TI2為低電平，TI1上升沿跳變，計數器向上計數；

3時刻：TI2為高電平，TI1下降沿跳變，計數器仍然向上計數。

2. ? ? ? Countingon TI1 and TI2：一個周期完成4次跳變。精度提高

1時刻：TI2為低電平，TI1上升沿跳變，計數器向上計數；

2時刻：TI1為高電平，TI2上升沿跳變，計數器仍然向上計數；

3時刻：TI2為高電平，TI1下降沿跳變，計數器仍然向上計數；

4時刻：TI1為低電平，TI2下降沿跳變，計數器仍然向上計數。

審核編輯：符乾江