最近，百度自動駕駛項目終于有了進展。先是上周悄然發布了 Apollo 的最新版本 Apollo 5.0，引入一些新功能；昨天下午，北京市自動駕駛測試管理聯席小組又發布首批 T4 級別自動駕駛測試牌照，總計5張，百度全部收入囊中。自吳恩達的明星無人駕駛創業公司 Drive.ai 宣布關停“賣身”蘋果之后，這個消息給自動駕駛行業帶來了一絲振奮。

獲首批 T4 牌照

先來看百度此次獲得的 T4 牌照，下圖中可以看到，百度此次獲得的牌照限定在北京區域內行駛，有效期至 2019 年 9 月 29 日。

據了解，T4 牌照是目前全國最高技術等級、最高標準、測試場景最難的開放道路測試資格認證。自動駕駛車輛測試評估分為 T1 至 T5 共 5 個級別，其中，T1 為最基礎的筆直道路，只有紅綠燈等簡單交通設置；T2 為簡單城市場景，可讓自動駕駛車輛實現右轉；T3 為常見城市場景，有城市平面立交橋；T4 為復雜城市場景，有隧道、林蔭道等設置；T5 為特殊城市場景，可實現雨霧、濕滑路面等復雜交通和天氣環境。

相比 T3，T4級別自動駕駛要求能夠通過隧道、學校等區域，應對行人違章通行、施工路段繞行等復雜場景，車輛還要準確識別多種交通要素如潮汐車道、可變導向車道、路口左轉待轉、臨時紅綠燈等特殊交通標志、標線和信號燈，并可以正確實現無障礙通行。不僅如此，車輛還要具備超車能力，并具備坡路行駛，具備坡道停車和起步能力，誤差要嚴格小于 15cm。在停車入庫和側方停車等泊車能力也需進行考核，車輛需要應對車庫內行人和障礙物識別等細節場景。

此外，車輛需要 100% 通過 102 項場景覆蓋度測試，比 T3 級別測試增加了 19 項高難度的復雜場景測試。然后，車輛需通過 T4 級別能力評估測試，在隨機選定的 T4 級別考試路線上，車輛必須一次性完成所有評估內容的測試，任意一項失敗則為整體評估不通過。

目前，小馬智行、騰訊和滴滴已拿到 T3 級別牌照，戴姆勒、奧迪、蔚來為 T2 級別，北汽新能源為 T1 級別。

推出Apollo 5.0，升級復雜道路情景模型

讓百度獲得 T4 牌照的，正是這家公司的 Apollo 系統。

上周，百度發布最新版本 Apollo 5.0，這是一款面向無人駕駛汽車的開源全棧軟件解決方案，緊隨 Apollo Lite 之后發布，后者是該公司基于視覺的框架，可在特定條件下實現接近全自動駕駛。Apollo 5.0 引入了許多新功能，包括升級的“復雜”道路情景模型和定制傳感器校準服務。

GitHub地址：https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases/tag/v5.0.0

“Apollo 5.0 是為了支持地理圍欄自動駕駛的批量生產，”百度在隨附的 GitHub 變更日志中指出，“這款車現在擁有 360 度的視野......讓它更安全，意識更強。”

Apollo 5.0 引入了全新的數據管道服務，包括單車校準選項，以及精心設計的預測評估器和地圖數據驗證工具。此外，新系統的亮點還有開放空間規劃——一種新的基于場景的規劃算法 ，并改進了對停車和交叉路口的支持，包括帶有停車標志和紅綠燈以及沒有標牌的交叉路口。最后，Apollo 用于模型驗證和測試的基于 Web 的仿真平臺 Dreamland 已經更新了更強大的場景編輯器和環控制模擬。

自推出以來，百度 Apollo 在兩年內已經走過了漫長的道路。

在 2018 年國際消費電子展上，百度推出了 Apollo 的第二個主要版本 Apollo 2.0，它引入了新的參考車輛，一個用于無線更新的加密框架，經改進的計算機視覺算法，以及一個可以更好地確定車輛在路上位置的系統。 2018 年 4 月，該公司揭開了 Apollo 2.5 的面紗，這個系統版本配備了改進的基于視覺的感知，實時相對映射，新的駕駛場景和可視化調試工具。

隨著 Apollo 2.5 的推出，百度與中國汽車技術研究中心和中國信息通信研究院合作推出了自動駕駛安全實驗室。

Apollo 3.0 增加了對代客泊車、自動迷你巴士和自動微型車的支持，并與百度語音激活遠程信息處理軟件集成，該軟件可以進行面部識別，監控駕駛員的疲勞跡象。此外，這標志著百度采用了英特爾子公司 Mobileye 制定的責任敏感安全（responsibility-sensitive safety，RSS）模型，這是一種“常識”方法，用于在道路上做出決策，形成良好的駕駛習慣，例如保持安全距離并給予其他車輛進入阿波羅的代碼庫的通行權。

Apollo 3.5 引入了完成無保護轉彎的能力（這對無人駕駛汽車是巨大的挑戰），管理減速帶，清除區，側面通道，狹窄的車道和停車場。此外，它標志著 Apollo Enterprise 和 Apollo Cyber RT 框架的推出，前者是為大規模生產的汽車提供的一套自主和連接服務，后者是一種與激光雷達傳感器（如 Velodyne 的 VLS-128）兼容的高性能運行時。

百度的動作之快使之與英偉達保持同步，英偉達今年早些時候在 Drive AutoPilot 上推出了全新的全棧自動駕駛解決方案。百度的最新競爭者是來自日本的 Tier IV，這家公司出身東京大學，最近籌集了 2800 萬美元用于開發無人駕駛開源軟件平臺 Autoware。

Apollo 的迭代之路

目前，Apollo項目已經增長到 400,000 行代碼，是 2018 年 1 月公布的 165,000 行代碼的兩倍多。這些代碼由英特爾、英偉達、恩智浦和 130 多個全球合作伙伴進行測試、貢獻或部署。據百度稱，從該項目的 GitHub 存儲庫中獲取 Apollo 代碼的開發人員數量為 12,000，比 2018 年中期增加了 20％。百度的合作公司包括總部位于加利福尼亞州的 Udelv，沃爾沃和福特都承諾在 2019 年在中國道路上測試 Apollo 自動駕駛車輛。

百度計劃到 2020 年在高速公路和城市道路上實現“完全自動駕駛”，但在北京，這家公司還面臨著來自 Pony.ai 的競爭，該公司迄今已籌集了 2.14 億美元的風險資本，并于 4 月初在廣州推出了無人駕駛出租車試點。與此同時，Alphabet 的 Waymo 表示，其目前為超過 1000 名駕駛員，超過 600 輛車提供服務。通用汽車公司的巡航自動化公司（Cruise Automation）則一直在為其舊金山的員工測試自動出租車服務，并計劃今年推出公共服務。除此之外，百度的其他競爭對手還包括特斯拉、Zoox、Aptiv、May Mobility、Pronto.ai、Aurora 和 Nuro。