近幾年，隨著消費結構的不斷升級，懶人經濟的牽引以及智能家居風口的帶動，主動性消費群體愈發關注智能家居產品帶來的生活方式、質量的改善和提高，掃地機器人成為當代年輕人家庭清潔的主要方式。據2019年京東618最終數據顯示6月1日至18日，3000元以上掃地機器人、擦窗機等除塵類產品表現亮眼，成交額同比超200%以上。無獨有偶，天貓618數據顯示，6月16日，掃地機器人也在1小時時間賣出3.5萬臺，如此亮眼的成績，顯然我國掃地機器人市場已開啟爆發式增長之勢。

火爆的市場也就象征著火爆的競爭，更高效的清掃、更方便智能的體驗、更優惠的價格也成為了各大掃地機器人廠商新一輪技術競賽的制勝利器。2019年初，國內新銳計算機視覺公司INDEMIND推出的掃地機器人視覺導航定位解決方案，正式吹響了這一戰進擊的號角。

與常見采用激光導航相比，視覺導航方案不僅實現了成本更低的導航定位，還可為掃地機器人提供房屋全局復雜環境監測甄別功能。并且，根據建立的環境語義立體地圖，掃地機器人可以識別哪里是客廳，哪里是廚房，為實現后續更多功能奠定技術基礎。總而言之，視覺導航方案是一項適用性更強且能有效提高掃地機器人智能化水平的導航技術。

INDEMIND掃地機器人視覺導航方案便是基于這一技術打造的。該方案為掃地機器人提供精準的導航定位，輔助掃地機器人實現機體所在位置、清掃路徑及未清掃區域的精準定位導航；通過對房屋空間地圖，掃地機器人實現點對點最優路徑規劃或弓形路線規劃；結合物體識別結果，可提供避障策略配置，實現物體選擇性避障。更重要的是，依托于視覺傳感器的周圍環境圖像信息及INDEMIND自研的環境感知算法，掃地機器人不僅可以“看”還能“理解”環境信息，提供更多智能交互可能。

精準定位，智能規劃

對于機器人來說，將周圍環境數字化、結構化，才能制定更清晰的行進路線及清掃模式。一般來說，目前多數中高端掃地機器人在第一次開機使用時會在清掃區域游走一遍，通過SLAM對房屋進行地圖構建，在未來的使用過程中，按照這種既定的房屋地圖進行清掃。但這遠不足以面對復雜的日常環境，如果“不知變通”的按照以往房屋地圖作業，難免出現漏掃、誤掃等情況。

而避免這種情況發生，關鍵在于高效且靈活的導航定位及規劃避障算法。INDEMIND掃地機器人視覺導航方案包含了高精度Vi-SLAM、高精度建圖、物體/環境語義、智能路徑規劃等多項自研算法。在提供精準導航定位的同時，還可為掃地機器人提供點到點的最優路徑規劃及定制化圖像語義識別服務，為機器人配置智能避障邏輯，實現高效率識別避障。與現有方法相比，可大幅提高掃地機器人清掃智能化水平，有效避免定位不精準、規劃不智能等行業問題。

環境感知，更多交互可能

INDEMIND掃地機器人視覺導航解決方案另一大亮點在于智能化的環境感知。INDEMIND認為掃地機器人除了“清掃”這一基本功能外，應該實現對周圍環境立體式的理解和構建，進而與人進行交互。因此，INDEMIND導航定位方案在解決智能清掃問題后融合了環境智能感知技術。讓掃地機器人在作業過程中對清掃區域、房屋全局建立立體環境感知地圖，并根據環境語義確定房屋布局，使掃地機器人與人之間產生更多交互，如結合語音命令靠控制掃地機器人清掃語義識別的特定區域、人物活動密集區域著重清掃等。讓掃地機器人從“不知變通”的掃地機器人向家庭智能清潔助手轉變。

平價易用，事半功倍

此外，與激光雷達導航成本相比，INDEMIND掃地機器人視覺導航方案可將硬件成本降低一倍，成本降低的同時還帶來了信息維度的提升，并且INDEMIND深度整合資源，掃地機器人視覺導航解決方案系統化、模塊化特性，便于合作伙伴整合開發。目前，INDEMIND掃地機器人視覺導航方案已應用于國內多家掃地機器人制造商，正式進入產品落地階段。