可以說，谷歌 Waymo 和 Tesla 是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的兩個(gè)超級(jí)大國(guó)，其技術(shù)水平數(shù)據(jù)積累和應(yīng)用前景，超過其他競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手不少身位。我們分析谷歌 Waymo 的整車傳感器配置，希望給行業(yè)提供有用的信息和借鑒。下一篇，我們將分析 Tesla。

傳感器配置是廣大 Tire1 和 Startup 軍備競(jìng)爭(zhēng)重點(diǎn)的重點(diǎn)，就成本結(jié)構(gòu)大類來說，可以分為豪華不差錢型的、輕奢小資型的、廉價(jià)屌絲型的。背靠谷歌這個(gè)金主爸爸，Waymo大大方方的告訴你，俺們有 Lidar、Vision、Radar 和 Other。對(duì)，俺們是谷歌家的富二代，就是豪華不差錢型。當(dāng)然，Waymo 自己沒有公布各種傳感器細(xì)節(jié)，我們根據(jù)公開材料進(jìn)行推測(cè)和分析，供參考。

1. 側(cè) Lidar

Waymo 的側(cè) Lidar 前后左右各一只，這四只是一樣的，但不是市面上流行的品種。筆者想了半天，他和 Velodyne 的 32E 的內(nèi)芯很像，估計(jì)是只中短距離多線雷達(dá)。這個(gè) Lidar 主要的作用是補(bǔ)盲區(qū)，就是車頂 Lidar 被車頂遮住的部分。為了算這個(gè)盲區(qū)的大小，筆者還寫了個(gè)程序，放在 GITHUB 上。盲區(qū)的大小主要看頂 Lidar 最下面一根線的角度。

前Lidar

側(cè)Lidar

側(cè)Lidar放大

后Lidar細(xì)節(jié)

2. 頂 Lidar

Waymo 的頂 Lidar 集成在一個(gè)很大的整流罩內(nèi)。筆者看了很多遍視頻，發(fā)現(xiàn)中間那一截并不轉(zhuǎn)。首先是透明的，其次不轉(zhuǎn)，那中間必須不是 Lidar。

Lidar 在哪里？應(yīng)該是在下面，所以 Waymo 設(shè)計(jì)了這么一個(gè)支架。咦？和某網(wǎng)紅廠的產(chǎn)品有點(diǎn)類似。但是就這么點(diǎn)高度，這個(gè) Lidar 多少線？估計(jì)線數(shù)不會(huì)很多，但是探測(cè)距離要求遠(yuǎn)。

這個(gè)多合一的頂 Lidar 里面除了 Lidar，還有一套 360 全景相機(jī)。筆者在這輛車的車身上只看到后面有一個(gè)環(huán)視，視覺應(yīng)該都在頂上。

Waymo 專利的文章，可參考:

https://www.allaboutcircuits.com/news/waymo-vs.-uber-lidar-tech-at-stake/

320 發(fā)射管 330 接收管，16 發(fā) 64 收？算個(gè) 64 線雷達(dá)，btw apd 可以做這么密啊。350 應(yīng)該是豎著嵌入接收能力板的槽里，而不是這樣躺著放。

這個(gè)多合一的總成件里面除了 Lidar，還有一套 360 全景相機(jī)。筆者在這輛車的車身上只看到后面有一個(gè)環(huán)視，視覺應(yīng)該都在頂上。

3. 毫米波雷達(dá)

Waymo 這四個(gè)毫米波都是裝在頂上，和車身成 45 度夾角，前后看截面也是一樣的。此外，左右兩側(cè)還有兩個(gè)毫米波雷達(dá)，與車身垂直。這兩個(gè)毫米波可以探測(cè)十字路口側(cè)向來車的情況，也可以探測(cè)側(cè)向車道的車輛和行人，以便于變道決策。

180 米遠(yuǎn)的毫米波，必須裝的高高的，也不像是 24G 看的遠(yuǎn)，光束 Beam 必須窄，24G 的 Beam 不好做窄，應(yīng)該是 77G。筆者也真心不推薦 24G 這種 ADAS 傳感器。

把毫米波裝這么高，絕對(duì)是 Waymo 特色：被遮擋的幾率小，改裝也好弄，否則還要拆內(nèi)外飾，裝支架，多麻煩。不過筆者沒有把毫米波舉這么高看過輸出，不好評(píng)價(jià)有沒有其他考慮。通用的 Radar，如果探測(cè)距離要遠(yuǎn)的話，掃描角度要求窄，那就要求前后雷達(dá)裝在車體中心，看來 Waymo 的毫米波有點(diǎn)特色。

4. 視覺

Waymo 沒有像其它廠家那樣，頂上是 360 度全景相機(jī)，鏡頭推測(cè)是廣角的。前面有一組鏡頭，從外觀來看很難區(qū)分到底是單目還是雙目，看樣子是個(gè)單目。作用是識(shí)別標(biāo)志牌和紅綠燈。雙目似乎更好點(diǎn)。

沒有環(huán)視

只有一個(gè)倒車的

5. 其他傳感器

其他傳感器（Other）說的是 GPS，寫的很清楚。不過這 GPS 天線位置在哪，是單天線，還是雙天線?

請(qǐng)親們?cè)俅巫⒁膺@玩意。中間是攝像頭，下面是 Lidar，那上面呢？筆者推測(cè)，是 GPS 天線，GPS 必須制高點(diǎn)。

好馬配好鞍，好 GPS 配啥？Lidar 伴侶來一個(gè)：

他有好幾個(gè)型號(hào)，10 幾萬到 100 萬，估計(jì) Waymo 會(huì)選個(gè)便宜的，也不一定會(huì)選它家。我們還有更貴的 Trimble。哈哈，但是 IMU 對(duì)于激光雷達(dá)非常重要，尤其是 Waymo 還用 Lidar 來做定位。大概率估計(jì) Waymo 會(huì)配，而且不會(huì)配的很差。

Waymo 前面這一組 3 個(gè)小孔傳感器是麥克風(fēng)，有黑白兩種配色，這 3 個(gè)小孔曾被誤以為是攝像頭。經(jīng)過反復(fù)觀看照片和視頻，這三個(gè)傳感器只有開孔，沒有鏡頭的反光，且開孔較小，只能是麥克風(fēng)。