現有的定位技術可分為室外定位技術和室內定位技術。室外定位技術包括傳統的衛星定位、雷達定位、慣導定位（IMU）、蜂窩移動網絡定位等。室內定位技術則包括WLAN定位、Zigbee定位、藍牙定位、UWB定位、紅外定位、計算機視覺定位、超聲波定位等。

要實現車輛的自動駕駛，要解決在哪里（初始位置）和要去哪里（目標位置）的問題，因此自動駕駛離不開定位，要實現高級別自動駕駛還需要達到厘米級精度的定位。高精度定位技術對于L3以上自動駕駛的實現至關重要。

自動駕駛高精度定位從定位方式上可分為三類：

第一類，基于信號的定位，代表性技術有GNSS、UWB、5G等；

第二類，航跡推算，依靠IMU等，根據上一時刻的位置和方位推斷現在的位置和方位；

第三類是環境特征匹配，基于Lidar、視覺等傳感器的定位，用觀測到的特征和數據庫里存儲的特征進行匹配，得到現在車輛的位置和姿態。

來源：百度Apollo公開課

基于信號的定位技術中，GNSS和4G/5G一般用于戶外定位， UWB一般用于室內定位。

來源：5GPPP

綜合對比各種自動駕駛定位技術，人口稠密地區的L4/L5自動駕駛的最佳定位技術方案有兩種，一種是5G定位方案，另一種是汽車傳感器融合定位方案（radar+camera+lidar+map）。

在人口稀少地區，不適合大規模鋪設5G基站，將主要依靠衛星定位技術。

GNSS的定位精度在米級，離自動駕駛的要求甚遠。衛星定位要做到厘米級，就需要做GNSS校正，糾正電離層導致的定位錯誤，通常采用RTK（Real Time Kinematic 載波相位差分）的方式。隨著技術的不斷發展，RTK技術已由傳統的1+1或1+2發展到了廣域差分系統，有些城市建立起CORS（Continuous Operational Reference System）系統，這就大大提高了RTK的測量范圍。

通過在地面大量建立固定的參考站(CORS站)來校正衛星定位測量時的誤差，叫做“地基增強”。基于北斗的千尋位置系統，已在全國建設了超過2400個地基增強站，總用戶量已突破1.9億。

地基增強的精度雖然很高，但覆蓋范圍卻有一定限制。定位目標必須處在通信信號覆蓋的范圍之內，但在通信信號難以覆蓋的高空、海上、沙漠和山區，則形成了大范圍的定位盲區。為了解決更大范圍的高精定位需求，人們把從參考站獲取到的校正參數上傳至衛星，再通過衛星向全球播發。這樣，用戶終端不必再受到通信能力的限制。這種校正方式叫星基增強。

地基增強系統（CORS）有很多技術缺陷，除了通訊受限，還有框架不統一，并發壓力大，維護成本高等問題。所以，從地基增強走向星基增強是必然。

未來想要實現所有場景所有地區的無人駕駛，汽車除了要安裝激光雷達等傳感器外，還必須要具備任何地區的厘米級絕對定位能力。星基增強系統將會是L5級無人駕駛的不二選擇。因為只有星基增強系統才能快速實現極低成本的全球覆蓋，且能夠同時支持幾十億用戶。（參見佐思公眾號文章《為何L5自動駕駛必須是星基增強系統定位？》）

星基與地基增強技術的一體化、通信與導航功能的一體化已成為衛星導航和定位系統建設方向。

眾多企業都開始建設星基增強系統。

來源：泰伯網，佐思產研

由于參與企業較多，就使得用戶不得不綁定接收器硬件或某家星基增強系統，不利于高精度定位技術面向大眾市場的推廣，Sapcorda由此成立。

Sapcorda

2017年8月8日，博世、Geo++、三菱電機和u-blox宣布將聯合組建合資公司Sapcorda Services GmbH，為大眾市場應用提供高精度的GNSS定位服務。他們認為現有的GNNS定位服務解決方案無法滿足新興的高精度GNSS大眾市場的需求。因此決定攜手合作，為系統集成商、原始設備制造商和接收器制造商打造全球可用的高性價比解決方案。

Sapcorda將通過互聯網和衛星廣播提供全球適用的GNSS定位服務，使GNSS定位精確度達到厘米級。服務主要面向自動駕駛汽車、工業和消費者市場。實時校正數據服務將以公共、開放的方式傳遞數據，不綁定接收器硬件或系統。

Sapcorda希望開創新一代洲際GNSS校正數據服務，覆蓋范圍包括歐洲和美國。Sapcorda將主要利用蜂窩網絡在整個歐洲大陸廣播, 而不是依靠衛星鏈接。用戶不會與特定的GNSS制造商捆綁在一起。數據將以開放的格式分發, 以便設備制造商能夠準確地創建用戶想要的解決方案。

Sapcorda自成立之后，就沒有再發布任何信息。可能是遇到了多方合作上的困難，也可能是在憋大招。

Sapcorda股東中的博世、三菱電機和u-blox，都是定位技術圈的大腕，協調難度可想而知。

U-blox主要開發和銷售 GNSS的芯片和模塊，在全球超過66個國家擁有5900多個客戶。2007至2017年U-blox單位出貨量從450萬增加到了9000萬。奔馳、寶馬、法拉利、保時捷、奧迪等品牌的GPS前裝市場，大多都采用u-blox芯片。U-blox最新的 F9定位技術平臺，支持和提供主流的GNSS校正服務（包括千尋位置），同時也提供開放接口，接收傳統GNSS校正服務商提供的服務。

博世在自動駕駛產業鏈的絕大多數環節都有布局，當然也包括至關重要的高精度定位。首先，博世本身就提供慣導傳感器，2016年對外發布了六軸慣性運動傳感器SMI130。一般認為，InvenSens是慣導傳感器的行業領袖之一，長期獨家為蘋果iPhone提供運動傳感器組件。2017年5月，Bosch開始為蘋果公司下一代iPhone提供部分運動傳感器組件，打破了InvenSens的獨家壟斷。

同時，博世在汽車攝像頭、毫米波雷達、激光雷達都有深厚的技術積累，攝像頭和毫米波雷達的裝車量業界領先。博世在高精度定位領域有三套解決方案，在高速路、城市道路、在沒有GNSS的長隧道里，都能解決高精位定位問題：

基于汽車攝像頭和毫米波雷達的定位技術

GPS+修正，提供VMPS（車輛運動位置傳感器）產品；

博世道路特征+高精度地圖定位

三菱電機開發了一種名為“厘米級增強服務”（CLAS）的定位手段，它基于日本準天頂衛星系統（QZSS）實現，而三菱電機是這個國家級項目QZSS的主要政府承包商。CLAS從衛星獲取數據，基于地面傳感器識別車輛位置，然后再利用“位置增強”算法進行一些誤差糾正。通常衛星精度在10米左右，而CLAS的算法能夠將這個數字進一步優化到厘米級。CLAS水平精度12cm，垂直精度24cm。

三菱電機將其自動駕駛技術取名為“Diamond Safety”，該技術結合了：寬視角前向毫米波雷達、前向攝像頭、后向側置毫米波雷達、高精度3D地圖及厘米級定位增強（CLAS）技術。

除了這三巨頭耕耘定位技術，還有布局更加宏大的馬斯克星鏈計劃。

馬斯克的星鏈計劃

馬斯克旗下最知名的兩家公司，一家是生產電動車并不斷改進自動駕駛技術的特斯拉，一家是發射衛星的SpaceX。

SpaceX的Starlink（星鏈）項目，計劃投資100億美元，發射4400多顆衛星，旨在從近地軌道提供穩定的全球互聯網覆蓋。每顆衛星尺寸為4×1.8×1.2米，重約390公斤。它們的軌道位于地球表面上方1,150到1,325公里之間。

SpaceX將于2019年正式啟動發射工作，并于2020年提供有限的服務，預計到2025年，SpaceX將吸引4000多萬名用戶，收入將超過300億美元。

2018年11月， SpaceX調整了技術方案，接下來會在距離地球表面550公里的軌道中部署1584顆衛星，大約是公司原計劃發射衛星總數（4400+）的三分之一。時延也將從25毫秒降低到15毫秒。

2019年2月，SpaceX向美國聯邦通信委員會提交一份申請，請求獲得建造和運營100萬個地面站的許可。地面站的作用是向衛星發射信號，同時接收由終端用戶或其他地面站轉發來的信號，以供終端用戶聯入“星鏈”。

根據中國工程院院士劉經南分析，Starlink具備高精度、高可用、高可靠優勢，不僅能提供寬帶互聯網服務，可進行通信，也能用作厘米級定位增強、導航服務。因此可用于高精度定位，服務于自動駕駛等行業。

中國也有類似Starlink的項目——航天科技集團的“鴻雁”系統，有54顆核心骨干衛星組成，同時有270個小衛星進行補網，合計形成300以上規模的衛星網絡。鴻雁系統也具備衛星定位增強功能，可以為北斗導航系統進一步提高定位精度。鴻雁系統在2020年前發射6顆星，實現局域網鏈路驗證，到2023年完成發射54顆骨干衛星。

從2018年起，自動駕駛放慢了發展步伐，L2-L3成為當前發展重點。L4以上自動駕駛的大規模應用，需要等通訊網絡從C-V2X到5G-V2X的落地，衛星定位從大規模地基增強（千尋位置等）到大規模星基增強（星鏈、鴻雁等）的落地。

自動駕駛產業在循序漸進中發展，2023年后的未來值得期待。