Apollo自動(dòng)駕駛進(jìn)階課程是由百度Apollo聯(lián)合北京大學(xué)共同開設(shè)的課程，邀請(qǐng)百度Apollo開放平臺(tái)研發(fā)團(tuán)隊(duì)的中美專家聯(lián)合講授。

本文是阿波君根據(jù)Apollo產(chǎn)品負(fù)責(zé)人David.Zhou所講授的第一課進(jìn)行的要點(diǎn)整理，方便更多未到現(xiàn)場/沒有時(shí)間觀看視頻的老鐵們閱讀。

話不多說，歡迎各位開發(fā)者一起進(jìn)入進(jìn)階課程第一期。

Apollo是一個(gè)開放的無人駕駛平臺(tái)，或者說是一個(gè)開放的無人駕駛生態(tài)系統(tǒng)。Apollo的四句宣言，或者說金句是：開放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏。

△Apollo宣言 l 開放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏。

人類從猿人到直立行走，花費(fèi)了百萬年的時(shí)間，發(fā)明輪子大概花費(fèi)了1萬到1000年左右的時(shí)間，發(fā)明汽車用了100年左右的時(shí)間。無人駕駛的普及可能只需5到10年的時(shí)間。

為了讓大家對(duì)無人駕駛更感興趣，我先與大家一起分享全球出行的大趨勢(shì)。

△人類的出行方式在百萬年內(nèi)飛速變遷

1 第一個(gè)趨勢(shì)「共享出行」（Car Sharing）

過去大家認(rèn)為車的概念是「私家車+出租車」。Uber、滴滴助推了「共享出行」概念出現(xiàn)。但調(diào)查數(shù)據(jù)顯示，汽車的利用率依然不高。在美國，解決了上下班通勤的問題后，車子95%的時(shí)間依然空置。停車位占據(jù)了24%的城市空間，給城市規(guī)劃帶了困擾。共享出行理念為解決這些問題提供了一個(gè)方向。

△共享出行是近年來備受關(guān)注的風(fēng)口之一

2 第二個(gè)趨勢(shì)「新能源汽車」(CleanEnergy)

無論是在中國還是美國，都有購買新能源汽車的補(bǔ)貼政策，作為政府對(duì)新能源產(chǎn)業(yè)的扶持。近幾年，新能源產(chǎn)業(yè)迅速蓬勃發(fā)展。舉一個(gè)商務(wù)數(shù)據(jù)的例子：新能源汽車公司特斯拉每年銷售幾十萬臺(tái)汽車，其市值約為530億美元。而市值約為550億美元的通用汽車公司，每年銷售汽車約一千萬臺(tái)，是特斯拉銷量的100倍。

銷量差距如此大的兩家公司在投資者眼中市值是差不多的。為什么會(huì)出現(xiàn)這個(gè)現(xiàn)象？因?yàn)樵诖蠹铱磥恚履茉雌囋谖磥砭哂泻艽蟀l(fā)展空間。對(duì)于中國來說，新能源汽車為我們提供了一個(gè)彎道超車的機(jī)會(huì)，去趕超發(fā)達(dá)國家在汽車行業(yè)的壟斷和領(lǐng)先地位。所以，新能源汽車不光是行業(yè)的趨勢(shì)、國際化的趨勢(shì)，也是中國重要的發(fā)展趨勢(shì)和方向。

△新能源汽車代表著未來的發(fā)展方向以及高估值

3 第三個(gè)趨勢(shì)「自動(dòng)駕駛」(Autonomous Driving)

自動(dòng)駕駛/無人駕駛其實(shí)在細(xì)節(jié)上是有區(qū)別的，但在本堂課中我們不做區(qū)分。自動(dòng)駕駛/無人駕駛這件事對(duì)人類來說也是有意義的。

據(jù)統(tǒng)計(jì)，93%的交通事故是由人為因素造成的。而對(duì)于無人駕駛汽車而言，其車載系統(tǒng)信息處理的速度和數(shù)量遠(yuǎn)高于人類。并且，無人駕駛汽車的傳感器對(duì)車身進(jìn)行了360度的包裹，避免了視覺盲區(qū)。所以，在無人駕駛技術(shù)發(fā)展成熟的時(shí)候，無人駕駛會(huì)比人類駕駛更加安全。此外，無人駕駛汽車會(huì)對(duì)行駛軌跡提前進(jìn)行規(guī)劃，并用最高效的方式處理加速減速。引入無人駕駛汽車的道路，擁擠就會(huì)減少，可以提高約45%的道路使用率。

編者注：無人駕駛汽車（Autonomous Car）和我們看到的大多數(shù)汽車比較接近。這種車帶有朝前的座椅，以及一個(gè)方向盤。只不過，跟現(xiàn)在的汽車不同的是，無人駕駛汽車已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)在特定情況下取代駕駛員自己駕駛。

事實(shí)上，無人駕駛汽車已具備一些自動(dòng)駕駛的基本元素，比如自動(dòng)泊車、自適應(yīng)巡航、車道保持、自動(dòng)剎車等等。這種形式的"無人駕駛"在未來將會(huì)有條件地在部分路段或者高速公路上實(shí)現(xiàn)。

自動(dòng)駕駛汽車（Self-Driving Car），則相對(duì)來說要更進(jìn)一步。采用自動(dòng)駕駛的汽車將完全沒有方向盤，所有行駛過程中要用到的傳感器、雷達(dá)和GPS導(dǎo)航系統(tǒng)都將完全由廠家內(nèi)置提供。

△無人駕駛使通行效率提升，停車面積及交通事故減少

我們正站在歷史的拐點(diǎn)，發(fā)展無人駕駛或許對(duì)我們的生命、財(cái)產(chǎn)及生活方式有著非常積極和重要的影響。

無人駕駛技術(shù)至今尚未完全成熟，給大家舉兩個(gè)例子。

2016年5月，一輛處于自動(dòng)駕駛模式的特斯拉轎車全速撞上一輛白色貨車，車主當(dāng)場身亡。該特斯拉轎車根據(jù)攝像頭來進(jìn)行物體識(shí)別，由于算法的問題，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)把貨車誤當(dāng)成藍(lán)天白云，造成了慘劇。

2018年，當(dāng)?shù)貢r(shí)間3月20日，Uber在美國亞利桑那州坦佩市進(jìn)行自動(dòng)駕駛道路測試時(shí)，撞到一名橫穿馬路中年女子，致使后者死亡。對(duì)于這位中年女子而言，推車橫穿馬路，也許并不違反交規(guī)，但Uber的無人車并沒有「看到」，或者算法沒有正確地處理這件事，車子全速撞過去后，導(dǎo)致該名中年女子遺憾離世。

△無人汽車事故的出現(xiàn)使行業(yè)更加強(qiáng)調(diào)安全

Tesla和Uber所引發(fā)的這兩起事故對(duì)于無人駕駛行業(yè)來說是巨大的沖擊。在這兩件事故發(fā)生后，所有的無人駕駛行業(yè)從業(yè)者都在反復(fù)強(qiáng)調(diào)「安全第一」。

大家可能經(jīng)常聽到L1/L2/L3/L4/L5等無人汽車的級(jí)別劃分。這是美國汽車工程師學(xué)會(huì)(Society of Automotive Engineers，簡稱SAE)對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，包括五個(gè)等級(jí)。

△L1-L5，無人駕駛/自動(dòng)駕駛汽車的進(jìn)階之路

Level 1是巡航定速（Adaptive Cruise Control），巡航裝置可以縱向控制車輛，可以加速減速。

Level 2是車道保持輔助（Lane Keeping），系統(tǒng)可以縱向控制也可以橫向控制汽車，但車是輔助，人才是主導(dǎo)。

Level 3（Lane Change）的定義是：在某一時(shí)段內(nèi)車是責(zé)任主體。Level 3的典型代表是奧迪出的最新款A(yù)8。A8號(hào)稱是全球第一款Level 3的無人汽車。

level 4相當(dāng)于全無人駕駛，就是大部分時(shí)間由車來做主導(dǎo)。像Waymo、百度新量產(chǎn)的阿波龍無人小巴，就屬于level 4級(jí)別的無人駕駛車輛。

level 5是指駕駛幾乎與人類沒有關(guān)系，level 5的車輛中既沒有方向盤也沒有腳踏板。

編者注：傳統(tǒng)汽車行業(yè)專家認(rèn)為，Level 2和Level 3級(jí)別的汽車區(qū)別很大，不僅僅跨越了技術(shù)鴻溝，還涉及權(quán)責(zé)問題。

當(dāng)Level 3級(jí)別的奧迪A8在進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)時(shí)，會(huì)有很多的限制。

車輛必須滿足多車道行駛/保持60Miles每時(shí)/晴朗的天氣/良好的路況等等。在這些限制條件之下，司機(jī)的眼睛不用看路，手可以遠(yuǎn)離方向盤。如果A8預(yù)測到即將出現(xiàn)問題，系統(tǒng)會(huì)提前十秒通知司機(jī)，你要接管駕駛這件事情。對(duì)于車企這意味著「發(fā)現(xiàn)問題后——A8提醒駕駛員接管」的這10秒之內(nèi)，車輛要自己去handle所有有可能出現(xiàn)的狀況，汽車負(fù)權(quán)責(zé)。

△無人駕駛技術(shù)三十年間一直在進(jìn)步

無人駕駛的發(fā)展歷經(jīng)了三十多年，這里列舉一些關(guān)鍵的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。

首先是1986年，卡耐基梅隆大學(xué)Sebastian Thrun和 Chris Urmson兩位大咖，他們打造了自動(dòng)駕駛貨車NavLab。

1995年是第二個(gè)重要的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，戴姆勒集團(tuán)開啟尤里卡·普羅米修斯計(jì)劃（EUREKA Prometheus Project）」，旨在聯(lián)合研發(fā)無人駕駛技術(shù)，S600完成了既定目標(biāo)。

2005年對(duì)于整個(gè)無人駕駛行業(yè)來說，是非常重要的節(jié)點(diǎn)。美國國防部發(fā)起了高等研究計(jì)劃署挑戰(zhàn)賽（DARPA Challenge）這一著名賽事。Sebastian Thrun領(lǐng)導(dǎo)的團(tuán)隊(duì)贏得了DARPA Challenge。Sebastian后來成為了谷歌Waymo無人車的第一任總負(fù)責(zé)人。

2009年，Google進(jìn)軍無人駕駛行業(yè)，并成為領(lǐng)頭羊。

2017年，百度自動(dòng)駕駛開放平臺(tái)Apollo發(fā)布了第一個(gè)版本——Apollo 1.0循跡自動(dòng)駕駛。百度Apollo有一個(gè)目標(biāo)叫「三年商用，五年量產(chǎn)」，所以到2020-2021年的時(shí)候，我們很可能會(huì)在路上看到一些小規(guī)模商業(yè)運(yùn)營的無人駕駛車。

金融投資也在加速這個(gè)行業(yè)的發(fā)展。從2015年開始，我例舉幾個(gè)行業(yè)內(nèi)典型的投資并購案例來為各位做介紹，都是10億美金級(jí)（Billion Level）的。

通常意義上創(chuàng)業(yè)公司成為「獨(dú)角獸」的標(biāo)準(zhǔn)就是估值10億美金。而我們認(rèn)為無人駕駛賽道的「獨(dú)角獸」，至少應(yīng)該達(dá)到投資額10億美金。

△無人駕駛行業(yè)，不乏令人「獨(dú)角獸」投資/并購案例

這是一張無人駕駛行業(yè)的「獨(dú)角獸」星圖。

2015年8月，德國三大汽車廠商（奔馳、寶馬、奧迪）組建聯(lián)合財(cái)團(tuán)以31億美金收購諾基亞的HERE地圖（Nokia’s HERE Map）。

2016年3月，通用汽車公司耗資10億美元押注自動(dòng)駕駛初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)CruiseAutomation，當(dāng)時(shí)這個(gè)公司只創(chuàng)建2年左右，可能只有90人。

2016年8月，Uber買了Otto。Otto十幾個(gè)人就讓Uber花費(fèi)了6.8億。

2017年2月，福特不甘示弱，10億美金收購Argon.ai。這家公司被投時(shí)據(jù)傳只有4人。

2017年3月，英特爾150億美金買下Mobileye。這可能是無人駕駛行業(yè)N年中最大的一筆收購。

2017年，Apollo發(fā)布1.5版本時(shí)，同期發(fā)布Apollo基金「雙百計(jì)劃」。該項(xiàng)目將在三年內(nèi)投入100億資金，完成超過100家項(xiàng)目的投資，這將是全球規(guī)模最大的自動(dòng)駕駛專項(xiàng)基金。

無人駕駛不僅是金融投資的熱點(diǎn)領(lǐng)域，也是一個(gè)很有價(jià)值的行業(yè)，并且急需人才。現(xiàn)在進(jìn)入無人駕駛行業(yè)，對(duì)于開發(fā)者而言是個(gè)很好的時(shí)機(jī)。這個(gè)行業(yè)正由無序走向有序，由幼稚走向成熟。

△2018是無人駕駛行業(yè)的新紀(jì)元，巨頭們的助推使無人車量產(chǎn)落越來越近

加州機(jī)動(dòng)車管理局（DMV）是業(yè)內(nèi)的知名機(jī)構(gòu)，如果你要做無人駕駛測試，DMV會(huì)發(fā)放測試牌照。加州已成為全球無人車競技場，凡是傳統(tǒng)車企/新興無人駕駛公司，都會(huì)去領(lǐng)取牌照，隨后定期向DMV匯報(bào)測試情況。

編者注：2017年10月份，加州DMV發(fā)布了允許在公共道路上安全部署自動(dòng)駕駛車輛的修訂規(guī)定。在新規(guī)中允許自2018年開始自動(dòng)駕駛車輛可以沒有方向盤、剎車系統(tǒng)、后視鏡，且可在真正無人的情況下進(jìn)行測試。

2018年3月，DMV行政辦公室批準(zhǔn)了完全無人駕駛測試的規(guī)定。3月2日，DMV官網(wǎng)將會(huì)發(fā)布公告，在4月2日會(huì)發(fā)布首張?jiān)S可證。公司可以申請(qǐng)三種類型的許可證：帶安全駕駛員的測試、無人駕駛測試以及在公路上的無人測試。

2016年9月，我在為百度申請(qǐng)DMV自動(dòng)駕駛測試牌照的時(shí)候，業(yè)內(nèi)一共有15家企業(yè)持牌。2018年2月，這個(gè)數(shù)目變成52家。當(dāng)大量的金融資本涌入，整個(gè)行業(yè)的玩家一下翻了三倍，突然爆發(fā)。

2018年，對(duì)于無人駕駛行業(yè)來說是個(gè)與眾不同的年份。傳統(tǒng)車企巨頭正助推行業(yè)不斷前進(jìn)。例如奧迪A8發(fā)布了L3級(jí)別的無人駕駛汽車版本。而新興科技巨頭也沒有落下腳步。2018年5月，谷歌Weymo號(hào)稱要從菲亞特克萊斯勒（FCA）購買6萬輛混合動(dòng)力版的七人車車型Pacifica，即將投入做商業(yè)化的運(yùn)營。

2018年7月4日，百度發(fā)布了Apollo3.0，宣布推出阿波龍量產(chǎn)微循環(huán)小巴，這也是全球首款 L4 級(jí)量產(chǎn)自動(dòng)駕駛巴士。這標(biāo)志著距離無人駕駛汽車準(zhǔn)量產(chǎn)及商業(yè)化已然不遠(yuǎn)了。

2020-2021年，是很多車企宣告的無人駕駛汽車落地時(shí)間。

2021年左右，尼桑、寶馬、福特、沃爾沃、梅賽德斯奔馳、Uber、Aplle、通用將發(fā)布L4級(jí)別無人駕駛汽車。

相對(duì)保守和慎重的公司，如博世、奧迪、起亞、現(xiàn)代、本田等，也將在2025年發(fā)布L4級(jí)別無人駕駛汽車。但截至目前，沒有任何一家車企表示無人駕駛汽車的「故事」會(huì)在2040年姍姍來遲。

在開發(fā)者們的職業(yè)生涯中，無人駕駛技術(shù)的普及極有可能成為現(xiàn)實(shí)。