在仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)候經(jīng)常需要觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，以便對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的適合與否進(jìn)行判斷以往都是手動(dòng)打開TCP軌跡，但是手動(dòng)打開TCP軌跡又慢又切換不準(zhǔn)確，這樣路徑復(fù)雜了以后就不利于觀察，那么有沒有一種方法可以隨時(shí)用程序打開TCP跟蹤呢?答案是有的但是要使用Smart組件下面就讓我們一起來學(xué)習(xí)一下吧。

打開RobotStudio建立一個(gè)空工作站。

導(dǎo)入一臺(tái)IRB1410機(jī)器人。

導(dǎo)入一把焊槍工具。

將其拖拽到機(jī)器人上，并更新位置。

進(jìn)入建模選項(xiàng)卡，選擇固體下的矩形體進(jìn)行建模操作。

參數(shù)如下設(shè)定好了之后單擊“創(chuàng)建”。

右鍵點(diǎn)擊部件，修改-設(shè)定顏色，設(shè)定一個(gè)自己喜歡的顏色。

這里設(shè)定為黃色。

右鍵單擊對(duì)其重命名。

重命名為矩形體。

對(duì)其進(jìn)行設(shè)定位置。

設(shè)定位置信息如下，設(shè)定完成后單擊應(yīng)用。

建立機(jī)器人系統(tǒng)。

將中文與709-1選項(xiàng)包勾選上，勾選完畢后點(diǎn)擊完成。

建立一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)用于控制打開關(guān)閉TCP跟蹤。

然后將畫一條直線的程序?qū)懗鰜聿⒃诰匦误w的一條上表面邊線上示教（p10是起點(diǎn)p20是終點(diǎn)），Set與Reset是用于控制TCP跟蹤的（最好使用同步過來的工具坐標(biāo)系，不要使用默認(rèn)工具坐標(biāo)系）。

切換到建模選項(xiàng)卡，建立Smart組件。

右鍵對(duì)其重命名。

重命名為“SC_VIEW”。

在“添加組件”-“其他”中選擇添加一個(gè)“TraceTCP”組件，這是專門用來打開關(guān)閉TCP跟蹤的組件。

在其屬性中選擇我們當(dāng)前的機(jī)器人。

然后選擇信號(hào)和鏈接添加一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)“VIEW_DI0”。

然后添加以下鏈接，將信號(hào)與組件關(guān)聯(lián)起來。

然后切換到“仿真”選項(xiàng)卡，進(jìn)入工作站邏輯。

然后添加如下鏈接。

然后我們來調(diào)整下TCP跟蹤的顏色，使之明顯一些。

顏色調(diào)整好之后記得取消勾選TCP跟蹤然后關(guān)閉該菜單，因?yàn)槲覀冞@次要用程序來控制TCP跟蹤。

然后就可以測(cè)試運(yùn)行了。

運(yùn)行過后就出現(xiàn)了需要分析的軌跡。