在模塊化開發(fā)所涉及到的各個部分當(dāng)中，動力模塊屬于比較重要的一個部分。機器人制作常用的動力器件主要就是帶減速箱的電機，也就是減速電機。市面上有很多現(xiàn)成的減速電機，不過一般價格都比較高，為了降低制作成本，同時也是繼續(xù)貫徹DIY的主題思想，在PVCBOT系列中我們提倡盡可能使用DIY的減速電機。接下來我們將介紹如何用PVC線槽材料來制作減速電機，畢竟既然叫PVCBOT，能用PVC線槽材料來DIY減速電機也理所當(dāng)然，而且也更能突顯PVC線槽材料的實用性。

首先介紹的是一款小型減速電機，其由減速箱和電機兩個部分組成。其中減速箱是以PVC線槽材料做成基本結(jié)構(gòu)，并使用了小型彩色塑料齒輪搭建減速齒輪組，按規(guī)則我們將其定義為A型減速箱；另外電機部分則使用小型的N20電機。這樣整個減速電機的編號就是AN20，即代表基于A型減速箱和N20電機的減速電機。

該減速電機具有體積小，啟動電壓低，動力足等特點，在后續(xù)多個PVCBOT仿生機器人制作項目中都會陸續(xù)采用其作為動力模塊。

器材準(zhǔn)備：

制作過程：

外殼

軸承槽

齒輪組1

齒輪組2

軸承扣

電機

調(diào)試完善

首先，給制作完成的減速電機通電測試一下。

可以使用我們之前介紹的PVCBOT簡易實驗電源進(jìn)行測試，把該實驗電源的紅黑香蕉插頭分別插到“X2”紅色和黑色香蕉插座上，即使用兩節(jié)電池供電。把實驗電源的兩個鱷魚夾分別夾到N20電機的兩根電極上。

正常情況下，電機會高速轉(zhuǎn)動，然后它再帶動整個減速箱，最后可以看到長軸也會相對比較緩慢的轉(zhuǎn)動。

可以在嘗試測試一下減速電機的電流。除了PVCBOT簡易實驗電源之外，還用到數(shù)字萬用表。

把數(shù)字萬用表調(diào)到直流200mA檔，實驗電源的黑色鱷魚夾夾住萬用表的黑色表筆，實驗電源的紅色鱷魚夾和萬用表的紅色表筆分別接N20電機的兩根電極。

這個時候可以看到電機會轉(zhuǎn)動，并且萬用表有讀數(shù)（電機的耗電電流）

如圖所示用手扭動電機支架的角度，改變電機的主軸齒輪與冠齒之間的咬合程度，再按照上面的電路連接方法，會發(fā)現(xiàn)萬用表的讀數(shù)會變化比較大。

嘗試多次調(diào)整電機支架的角度，使得萬用表的讀數(shù)盡可能的小，并且減速箱齒輪轉(zhuǎn)動不會出現(xiàn)打滑的情況。這樣最終調(diào)整的減速電機是最省電且效率最高的。

提示：判斷電流讀數(shù)大小的標(biāo)準(zhǔn)是什么？可以扭動電機支架，讓電機的主軸齒輪脫離冠齒空轉(zhuǎn)，測出的電流為電機的空載電流（沒有接負(fù)載時的電流）；而讓電機帶動減速箱轉(zhuǎn)動時的電流，越靠近這個空載電流就越好的。

以上確定好電機的最佳安裝角度和位置之后，需要把電機固定起來。

這里推薦用熱熔膠進(jìn)行固定。

在電機外殼與電機支架之間涂上熱熔膠，把電機和支架固定住。

電機支架的螺絲、螺母與減速箱外殼之間也涂上熱熔膠，把直接與減速箱也固定住。

完整的減速電機到此就制作好了。

項目總結(jié)：

當(dāng)前的減速電機看起來有點復(fù)雜，實際制作起來卻并不難，只要多一點細(xì)心和耐心就可以了。而且作為PVCBOT仿生機器人項目的主要動力模塊，當(dāng)前減速電機的質(zhì)量很大程度上決定了整個機器人的效果和性能，所以還是希望大家能夠把制作減速箱當(dāng)作一個必需掌握的基礎(chǔ)技能來對待。