新舊版本電機驅動庫的對比

原來STM32的開發以標準外設庫為主，所以以前的FOC4.3是基于標準外設庫的，而現在STM32以STM32CubeMX和HAL/LL庫為核心，所以現在的SDK5是基于STM32CubeMX和HAL/LL庫的。基于這一點，很多變化就很好解釋：

1、FOC4.3在生成代碼時采用條件編譯的方式來兼容不同系列的控制板，這樣讀源代碼時很費力，而且不容易維護。而SDK5.0則利用成熟的STM32CubeMX加各系列MCU的HAL/LL庫來生成需要的代碼，不需要的部分不添加進來，這樣維護量就小了許多，而且讀起來很順溜了。

2、現在SDK5.0生成代碼時直接生成了整個項目，而FOC4.3需要手工把Motor Workbench生成的文件和庫拷貝到相應的目錄下。順便說一下，SDK5.0支持的軟件開發環境（IDE）更多了。

3、ST越來越開放了，FOC4.3有很多代碼是以庫的形式提供的，現在SDK5.0更多的代碼以源代碼的形式提供。

4、代碼的組織形式變了，FOC4.3是基于類的，而現在SDK5.0是基于組件的。

經過這么長時間的評估，ST的電機驅動SDK5.0還是非常給力的，是開發電機驅動的利器

電機控制軟件庫SDK5.0評測分析

嵌入式軟件的開發離不開PC端軟件的支持。功能齊全、好用的PC端軟件是MCU推廣的一大助力。除了MCU開發工具外，ST為還為P-NUCLEO-IHM001電機控制套件提供了非常豐富的開發工具。下面就分析一下ST為無刷電機軟件開發提供的相關軟件。

一、電機參數測量

首先是X_CUBE_MCSDK，STM32 Motor Control Software Development Kit (MCSDK)，安裝這個軟件后，PC桌面會出現兩個軟件的圖標：

Motor Profiler 5.1.1是一個便利的“Motor Profiler”工具，通過簡單的設置來檢測接入的電機參數，自動配置電機控制算法庫，讓你的電機很容易轉起來。獲取電機參數是調試電機的第一步，所以必須要保證得到正確的電機參數。通常情況下電機廠商會公布電機參數，但是很多情況下電機的參數不會很容易的獲取到，再以前的話，就需要手動測量了。（通過直流電橋測電機線圈電阻，然后通過電源和示波器測相電感，然后計算反電動勢常數.....）是不是很麻煩？不過現在不用這樣麻煩了，Motor Profiler 5.1.1會幫你測出相關參數。

二、代碼生成

在自動生成代碼之前，還有幾個軟件是必須安裝的：

?首先是軟件開發環境（IDE）,這里筆者使用IAR EWARM

?其次是STM32CubeMX，玩ST的MCU，這個是必須的

?接下來是ST的HAL庫和LL庫，這次評估用的是Nucleo-F302R8，所以記得要安裝F3的。

?當然還要包括X-CUBE-MCSDK，這個軟件除了安裝Motor Workbench和MotorProfile工具外，也會安裝一些電機控制庫。（注意軟件安裝目錄都不要有中文字符）

這些都安裝好之后，就可以自動生成代碼了。

自動生成代碼是在Motor Workbench中進行的。在Motor Workbench中把參數設置好并驗證MCU引腳分配后，接下來點擊界面中藍色向下的箭頭按鈕就啟動生成代碼的過程。

點擊按鈕之后會彈出一個對話框，讓你選擇STM32CubeMX的版本（至少4.25.0以上），選擇你使用的軟件開發環境（IDE），選擇使用HAL庫還是LL庫。

下來點擊"Generate"開始啟動自動生成代碼。完成后會給出相關信息。后續就是加入自己的代碼和調測了。

三、代碼編譯及調試

代碼生成后，Motor Workbench會根據開始選擇的軟件開發環境（IDE）在相應的目錄下生成項目文件，找到這個目錄，雙擊打開就可以了。

打開后啟動編譯。如果編譯通過，再下載到MCU里，電機就可以轉起來了！

電機調試要用到的兩個軟件：MotorControl Workbench， STM Studio.

先說MotorControl Workbench。還是在MotorControl Workbench界面里，選擇下面菜單按鈕中的像汽車儀表盤的按鈕。

下圖很好的說明了Motor Workbench在ST的電機驅動開發中的作用。

除了Motor Workbench，ST還有個更廣泛應用的調試軟件---STM-STUDIO-STM32。STM-STUDIO在運行時可以直接查看程序變量，它通過分析固件，提取所有變量供你選擇，然后在運行時，通過ST-Link連接到MCU，配合里面的固件讀取變量值，你也可以改變變量值。STM-STUDIO使用起來很簡單，功能卻十分強大。

首先，我們打開STM-STUDIO軟件后，點擊文件菜單里的“Import variables"，

選擇導入和準備調試的MCU版本一致的內含代碼調試信息的ELF文件(后綴elf out axf)。選擇你想要監視和調試的變量導入，并關閉對話框。

在視圖里加入你想觀察的變量。然后就可以直觀的查看你想觀察的變量的變化，有折線圖, 有柱狀圖，也有表格：