在單片機和嵌入式開發中，經常會遇到PWM（脈寬調制）、定時器、SysTick（系統滴答定時器）這幾個詞。很多初學者容易把它們混為一談，以為都是“定時相關的東西”。其實，它們在本質和應用上有明顯差別。下面我們來梳理清楚。

一、基本概念

定時器（Timer）

MCU 內最基礎的計數外設，通過計數時鐘周期實現定時、計數功能。多數 MCU 內部有多個通用定時器，可配置為定時中斷、事件觸發或輸入捕獲等。

示例：STM32 16 位定時器每 1ms 觸發一次中斷

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);// 啟動定時器中斷
3. voidHAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef*htim){
4. if(htim->Instance==TIM2){
5. // 每 1ms 執行的任務
6. }
7. }

PWM（Pulse Width Modulation，脈寬調制）

嚴格來說，PWM 并非獨立硬件，而是基于定時器的一種輸出模式。它通過控制高電平與低電平的占空比，調節輸出信號的平均電壓，實現 LED 調光、馬達調速等。

示例：STM32 生成 1 kHz，50% 占空比 PWM

1. HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
2. __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,500);// 占空比 50%

SysTick（System Tick Timer，系統滴答定時器）ARM Cortex-M 系列內核自帶的24 位倒計時定時器，主要用于操作系統節拍（OS Tick），也可作為輕量級定時器使用。它獨立于通用定時器，硬件固定，配置簡單。、

示例：使用 SysTick 生成 1ms Tick

1. HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);// 系統時鐘 1ms
2. voidSysTick_Handler(void){
3. HAL_IncTick();// 系統時間遞增
4. }
5. 
6. 三、應用場景舉例
8. 定時器（Timer）系統定時中斷（如每 1 ms 觸發一次）
9. 測量脈沖寬度（捕獲模式）
10. 外部信號計數（計數模式）
11. 與 PWM 配合生成復雜波形PWM電機調速（通過占空比控制速度）
12. LED 調光（調節亮度，避免閃爍）
13. 模擬電壓輸出（通過濾波電路平滑波形）
14. 簡單音頻輸出（模擬 DAC 方案）
15. SysTickRTOS 心跳定時（如 FreeRTOS 1ms Tick）
16. 簡單延時函數（中斷或計數實現）
17. 周期性任務調度（輕量級應用）
19. 四、總結定時器：基礎硬件，功能靈活，可用于計數、比較、捕獲等。
21. PWM：定時器的應用模式，用于波形輸出與占空比調節。
22. SysTick：Cortex-M 內核自帶的簡化定時器，主要服務系統調度。
23. 可以類比理解：定時器 = 萬能工具箱PWM = 工具箱里的電烙鐵（專門輸出“熱量”）SysTick = 內核贈送的小手表（簡單好用，但功能有限）