路權(quán)分配技術(shù)是自動(dòng)駕駛汽車(chē)決策中重要的算法之一。當(dāng)我們?cè)O(shè)計(jì)算法的時(shí)候，要考慮車(chē)輛在交通規(guī)則下的路權(quán)分配情況，本文梁康之專(zhuān)家來(lái)談?wù)劽绹?guó)的路權(quán)分配情況。

路權(quán)是每個(gè)道路使用者使用道路的權(quán)利與義務(wù)。那么路權(quán)是根據(jù)什么來(lái)進(jìn)行分配的？在一些特殊路段及交叉口處，車(chē)輛、行人等的路權(quán)又該如何分配？交通言究社邀請(qǐng)到美國(guó)馬里蘭州蒙哥馬利郡交通局資深規(guī)劃設(shè)計(jì)專(zhuān)家梁康之來(lái)談?wù)劽绹?guó)關(guān)于路權(quán)的定義、分配原則以及不同交叉口、路段的路權(quán)如何進(jìn)行分配等內(nèi)容。

什么是路權(quán)？

路權(quán)即“優(yōu)先通行道路的權(quán)利”，是法律法規(guī)對(duì)于道路使用者在使用道路相關(guān)設(shè)施時(shí)，明確規(guī)定道路使用者（人或車(chē)）誰(shuí)先誰(shuí)后的順序與權(quán)利，擁有路權(quán)的一方可以優(yōu)先使用道路的權(quán)利。路權(quán)不是特權(quán)，只是誰(shuí)先用誰(shuí)后用的一項(xiàng)權(quán)利。

行人、機(jī)動(dòng)車(chē)或非機(jī)動(dòng)車(chē)在道路上行駛，都有注意路況與禮讓其他優(yōu)先路權(quán)的責(zé)任與義務(wù)。因此，道路使用者明白道路通行優(yōu)先權(quán)的規(guī)定很有必要。

路權(quán)根據(jù)什么來(lái)進(jìn)行分配？

一般來(lái)說(shuō)，路權(quán)可通過(guò)不同項(xiàng)目原則（時(shí)空原則、規(guī)則與效率）與不同對(duì)象（行人、行車(chē)、停車(chē)和鐵路）來(lái)進(jìn)行分配。

? 根據(jù)不同項(xiàng)目原則分配道路使用優(yōu)先權(quán)

A.根據(jù)時(shí)空原則分配路權(quán)

空間原則，即將部分道路劃定為特定道路使用者專(zhuān)屬使用的路權(quán)。如人行道屬于行人使用，非機(jī)動(dòng)車(chē)道屬于非機(jī)動(dòng)車(chē)行駛，公交專(zhuān)用道供公交載客使用。

時(shí)間原則，即將必須共同使用的道路設(shè)施，依時(shí)間順序劃定給特定道路使用者使用。如交通信號(hào)燈的“紅燈停、綠燈行”規(guī)定、鐵路平交道等。

B.根據(jù)規(guī)則與效率分配路權(quán)

交通規(guī)則，即依照交通規(guī)則將“優(yōu)先通行道路的權(quán)利”賦予較適當(dāng)?shù)囊环健Ｈ甾D(zhuǎn)彎車(chē)讓直行車(chē)輛先行、行人在人行橫道穿越時(shí)行人先行通過(guò)等。

效率原則，根據(jù)使用道路的效率，將“優(yōu)先通行道路的權(quán)利”賦予較適當(dāng)?shù)囊环健Ｈ缰奋?chē)輛應(yīng)讓干道車(chē)輛先行。

? 在特定條件下，不同對(duì)象擁有不同路權(quán)

A.行人：人行橫道是為行人穿越道路時(shí)使用

在道路上，行人并不一定擁有最高路權(quán)，而是在特定條件下?lián)碛幸欢ǖ穆窓?quán)。行人穿越有信號(hào)燈控制的人行橫道時(shí)應(yīng)該遵守信號(hào)燈指示，在允許通行時(shí)才可跨越道路。若在無(wú)信號(hào)燈控制的人行橫道，行人進(jìn)入了人行橫道時(shí)即擁有了路權(quán)，其他車(chē)輛均須讓行人優(yōu)先通行。那么，如何確定行人是否進(jìn)入斑馬線？在美國(guó)一般認(rèn)為行人只要一只腳踏上斑馬線，就表明其已經(jīng)進(jìn)入斑馬線，車(chē)輛需讓行。

同時(shí)，行人在進(jìn)入斑馬線后，要注意不應(yīng)任意奔跑、追逐、嬉戲、或坐、臥、蹲、立等而阻礙交通，應(yīng)該以正常或較快速度穿過(guò)道路。另外，在設(shè)有分隔設(shè)施的路段，行人不可跨越道路。

B.機(jī)動(dòng)車(chē)：在規(guī)定車(chē)道內(nèi)，依照交通規(guī)則行駛

首先，行人不可違反交通規(guī)則穿越車(chē)道，不可侵犯汽車(chē)通行的權(quán)利。其次，機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛?cè)艘脖仨氉袷氐缆飞稀巴！⒆尅币?guī)定，不隨意占用、行駛在其他車(chē)道或指定車(chē)輛專(zhuān)用道。直行車(chē)輛不可占用左、右轉(zhuǎn)彎專(zhuān)用車(chē)道，左、右轉(zhuǎn)車(chē)輛也不可占用直行車(chē)車(chē)道。車(chē)輛在行駛時(shí)，若看到行人穿越道路時(shí)，應(yīng)注意避讓行人。同時(shí)，還應(yīng)避讓警車(chē)、救火車(chē)、救護(hù)車(chē)等緊急車(chē)輛。最后，機(jī)動(dòng)車(chē)不能在路肩或非機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)道上行駛，譬如不能在高速公路的路肩上行駛，不能任意變換車(chē)道，應(yīng)保持安全行車(chē)距離、在規(guī)定車(chē)道內(nèi)行駛。

當(dāng)車(chē)輛在無(wú)信號(hào)燈控制的交叉口相遇時(shí)，應(yīng)該誰(shuí)先行？根據(jù)美國(guó)馬里蘭州的法律，除直行車(chē)輛外，在交叉口的車(chē)輛，其右側(cè)車(chē)輛具有優(yōu)先路權(quán)。通俗講，在無(wú)信號(hào)燈控制的交叉口的車(chē)輛是循環(huán)“讓右”的。如下圖所示，A車(chē)具有優(yōu)先路權(quán)。

圖1：圖中A車(chē)具有優(yōu)先權(quán)

此外，在美國(guó)，當(dāng)駛?cè)虢徊婵诘能?chē)輛需要進(jìn)行左轉(zhuǎn)時(shí)，其路權(quán)是最低的，應(yīng)避讓其他任何方向進(jìn)入交叉口直行和右轉(zhuǎn)的車(chē)輛。如下圖所示，A車(chē)具有優(yōu)先路權(quán)。

圖2：圖中A車(chē)具有優(yōu)先權(quán)

C.非機(jī)動(dòng)車(chē)：各行其道，遵守交通控制設(shè)施

非機(jī)動(dòng)車(chē)在沒(méi)有劃分非機(jī)動(dòng)車(chē)道的道路上應(yīng)靠最右車(chē)道的右側(cè)行駛，在有非機(jī)動(dòng)車(chē)道上的道路上，應(yīng)在非機(jī)動(dòng)車(chē)道上行駛，除轉(zhuǎn)彎或靠邊停車(chē)外，不得侵入其他車(chē)道。要有人車(chē)各行其道的觀念，非機(jī)動(dòng)車(chē)不應(yīng)違規(guī)行駛在人行道上。此外，非機(jī)動(dòng)車(chē)也必須遵守道路上的交通控制設(shè)施。

D.停車(chē)：確保不妨礙其他車(chē)輛與行人

在路邊停車(chē)時(shí)，應(yīng)遵守道路的停車(chē)指示標(biāo)志和標(biāo)線，確保不侵占行車(chē)道。車(chē)輛不應(yīng)停放在交叉口內(nèi)和接近交叉口的路段，不得遮擋視距和阻礙其他道路使用者，保證道路暢通和安全。車(chē)輛不應(yīng)停放在人行橫道上，不能妨礙行人安全跨越道路。

不同交叉口、路段的路權(quán)分配

? 不同類(lèi)型交叉口，車(chē)輛應(yīng)遵循不同的通行原則

在安裝“停”標(biāo)志的交叉口，車(chē)輛必須停車(chē)，讓沒(méi)有“停”標(biāo)志方向的車(chē)輛和行人優(yōu)先通行，待確認(rèn)無(wú)來(lái)車(chē)、行人時(shí)可繼續(xù)通行。

圖3：無(wú)“停”標(biāo)志方向車(chē)輛有優(yōu)先權(quán)

在四個(gè)方向都有“停”標(biāo)志的交叉口，遵循先到先行的通行方式。若對(duì)角車(chē)輛同時(shí)抵達(dá)交叉口時(shí)，在避讓行人的基礎(chǔ)上，遵循左側(cè)車(chē)輛優(yōu)先原則。

圖4：四個(gè)方向均有“停”標(biāo)志的交叉口

此外，當(dāng)車(chē)輛接近交叉口時(shí)，不論路口有沒(méi)有“停”標(biāo)志，都要確認(rèn)車(chē)輛前方?jīng)]有任何的障礙，就是說(shuō)交叉口內(nèi)沒(méi)有車(chē)和行人。在進(jìn)入交叉路口之前，要確保沒(méi)有車(chē)輛或行人在你的行駛路線上。

圖5：車(chē)輛行經(jīng)交叉口處應(yīng)注意行人與其他車(chē)輛

在有信號(hào)的交叉口，當(dāng)信號(hào)燈改變時(shí)，可通行車(chē)輛應(yīng)讓已在交叉路口內(nèi)的車(chē)輛優(yōu)先通行，而且轉(zhuǎn)彎車(chē)輛應(yīng)避讓直行車(chē)輛。

圖6：有信號(hào)燈控制的交叉口

以下圖交叉口禮讓斑馬線情況為例，該路口有信號(hào)燈，同時(shí)設(shè)置了“停”避讓斑馬線標(biāo)志，二者存在矛盾。這里的避讓標(biāo)志傳達(dá)的信息是，在綠燈情況下，圖中的黑色車(chē)輛有優(yōu)先權(quán)、行人無(wú)優(yōu)先權(quán)，黑車(chē)可以不停車(chē)讓行人。而在信號(hào)燈控制的交叉口，行人僅在通行綠燈亮?xí)r有跨越道路的優(yōu)先權(quán)，即其他方向的車(chē)輛必須讓行。

圖7：混淆路權(quán)控制的交叉口

? 在不同路段車(chē)輛的路權(quán)不同

A.駛?cè)肟焖佘?chē)道時(shí)的規(guī)則

車(chē)輛進(jìn)入快速行駛的道路時(shí)，應(yīng)該在加速車(chē)道和并入車(chē)道之前發(fā)出信號(hào)，在擁有充足的空間時(shí)并入行車(chē)道。

圖8：車(chē)輛并入快速車(chē)道時(shí)應(yīng)提前發(fā)出信號(hào)

B.鐵路平交道口等特殊地段路權(quán)分配

在鐵路平交道口等特殊地點(diǎn)，由于火車(chē)行駛于軌道上即擁有軌道專(zhuān)用、絕對(duì)優(yōu)先通行權(quán)。由于火車(chē)行車(chē)速度快、需較長(zhǎng)剎車(chē)距離，因此當(dāng)火車(chē)行經(jīng)平交道時(shí)，其他車(chē)輛和行人均應(yīng)讓其優(yōu)先通行。

C.行人穿越雙向雙車(chē)道的路權(quán)

下圖中，當(dāng)行人穿過(guò)雙向雙車(chē)道道路時(shí)，右車(chē)道車(chē)輛停車(chē)，左車(chē)道的車(chē)輛可否繼續(xù)行駛？依照美國(guó)法律規(guī)定，若駕駛?cè)丝吹角胺杰?chē)輛停車(chē)，駕駛?cè)藷o(wú)論在哪條車(chē)道，都應(yīng)停車(chē)，若不停車(chē)則可能引發(fā)事故。因此，在此類(lèi)路段應(yīng)增設(shè)停讓斑馬線標(biāo)志，告訴駕駛?cè)藨?yīng)停讓行人。

圖9：行人穿過(guò)設(shè)有雙車(chē)道的道路

以發(fā)生在2016年美國(guó)的一起交通事故為例，一位高齡男性騎車(chē)在人行橫道處跨越道路，右側(cè)車(chē)道的車(chē)輛停車(chē)，但左側(cè)后續(xù)駛來(lái)的車(chē)輛未能看到跨越的自行車(chē)，造成一起騎車(chē)男性死亡。

圖10：事故現(xiàn)場(chǎng)

由于該路段有較多行人和自行車(chē)跨越，道路的短期應(yīng)急改造方案是將雙向四車(chē)道改為雙向兩車(chē)道，消除另一側(cè)車(chē)道車(chē)輛不停車(chē)的隱患，降低事故發(fā)生可能性。

圖11：事故后，該路段進(jìn)行改造

希望每一位自動(dòng)駕駛研發(fā)人員都能明白路權(quán)，設(shè)計(jì)出值得信賴的無(wú)人車(chē)，保障行人、車(chē)輛的安全與道路的暢通。