作為工業機器人的“大腦”，控制系統無論是在工藝應用上還是信息共享上，對機器人來說都是最核心的部分，這也是為什么現在具備一定能力的機器人企業都開始研發自己的控制器。然而，機器人本體企業自主研發控制器并不是一件輕松的事情，事實上，仍舊有很多“坑”需要注意。

產品開放性和易用性

前幾年，業界還流傳著“北新松、南廣數”的說法，然而現在，廣州數控在“國內機器人四小龍”中的名氣有所下滑，特別是在這兩年。有業內人士分析，廣州數控的控制系統因為封閉性而導致應用復雜，這是戰略上的最大失誤。

在廣州數控切入機器人領域的時候，國內還沒有幾家企業進入這一領域，可謂占盡了先機，2008年，廣州數控就開始量產機器人，當時的埃斯頓、埃夫特都還沒有完全進入機器人本體制造；而現在，廣州數控的機器人年銷售量卻遠遠落后于埃夫特和埃斯頓。

業內有知情人士透露，因為控制系統不開放，導致廣州數控的機器人在應用的過程中非常麻煩，這也許是其機器人難以得到推廣的重要原因。“現在控制系統的一個趨勢就是開放，尤其是對于總線產品來說，此前，廣州數控的GSlink總線是不開放的，這也導致企業在應用他們的產品的時候非常麻煩，因為開放才能進行擴展和二次開發等，智能化生產線的連線才方便。”該知情人士進一步說。

國際上原來有八大總線，現在擴展到了至少二十種總線，而目前只有EtherCat是完全開放的，這也是為什么大家都選擇EtherCat總線的原因之一。

“無底洞”一樣的隱形成本

據悉，廣州啟帆此前在研發控制系統時投入了將近一個億。事實上，控制系統底層技術的研發需要花費大量的資金以及人力，不是一般的企業能夠承擔得起，因此目前很多企業所謂的自主研發控制系統可能都是從國外購買底層設備進行二次開發。

尤其是在總線產品出來之后，因為總線控制產品對硬件設備的要求降低了，越來越多的機器人本體企業有能力研發自己的控制系統。

然而總線產品對于控制系統的軟件要求很高，涉及到實時性和主棧的問題，國內真正能做好的企業并不多，都是購買國外的產品，企業買回來之后，產品可以很快做出來，但另一個坑就出現了，那就是后期的費用問題。

山龍智控總經理曾雨權表示，大部分企業都是基于codesys開發，每套系統都要給很高的授權費，而且內部的算法都是不公開的，會受到很大限制。

“后期比如主棧出了問題，找國外企業進行維護動輒幾萬、十幾萬，事實上，國外的控制系統貴就貴在服務上。國外企業非常看重產品的服務價值，這恰恰是國內企業習慣忽視的。”英威騰智控總經理張煒說。

控制器與機器人應用

控制系統分為兩部分，一部分是控制系統硬件，另一部分是控制系統軟件平臺，目前國內外企業在軟件上的差距還是比較大。這也意味著，控制器研發出來了，并不意味著機器人就能應用得好。

目前國內自主研發的控制器還主要應用在一些低端的領域，即便號稱機器人專用控制系統國內做得最好的卡諾普，在高端領域的應用也還存在問題。

此前，歡顏機器人是卡諾普最大的客戶之一，而近期，卡諾普又與伯朗特簽訂了2萬套控制系統訂單，不管是歡顏的機器人還是伯朗特的機器人，都還只是應用在低端的場合，比如焊接和沖壓領域。

此外，控制系統作為機器人的控制單元，并不是單獨發揮作用，事實上，還需要與其它單元進行配合，特別是伺服系統。

在曾雨權看來，如果只開發控制器，驅動器是別家開發的，機器人的性能也控制不好。所以要想把機器人控制好，控制器和伺服系統需要同步開發，這就涉及到運動控制算法和伺服電機算法。

除了上述一些需要注意的問題，在研發控制系統的時候，還應該考慮系統的網絡安全問題，在智能工廠中，設備與設備通過控制系統進行連接，共享信息，構成了智能制造的一個環節。而在這個環節中，因為互聯互通，一旦因控制系統的漏洞而產生網絡安全問題，可能帶來的就是整個工廠的癱瘓。