電子發燒友網綜合報道編碼器是測量旋轉角度、位移及速度的傳感器，作為伺服系統的核心部件，在人形機器人領域，其數據反饋對實現機器人運動的精密控制與定位至關重要。

編碼器種類豐富，按技術原理可分為磁編碼器、光編碼器及電感編碼器等。其中，磁編碼器與電感編碼器憑借體積小、重量輕、抗沖擊等優勢，在人形機器人關節等場景應用廣泛；按測量類型可分為直線編碼器和旋轉編碼器，光柵尺是直線編碼器的典型代表，旋轉編碼器則常用于測量人形機器人關節的旋轉角度；按輸出信號可分為絕對式編碼器和增量式編碼器，絕對式編碼器能提供設備在絕對坐標系中的精確位置信息，增量式編碼器則通過計算脈沖數量追蹤位置變化。

人形機器人對編碼器要求較高，需具備高精度、高分辨率、快速響應、體積小、重量輕、抗干擾能力強等特點，以滿足機器人在復雜環境下的精確運動控制需求。例如，旋轉關節通常需配備兩個編碼器以保障準確度與穩定性，線性關節和靈巧手則需配備一個編碼器。

統計數據顯示，2024年全球人形機器人市場規模約為20.3億美元，主要由工業場景測試與科研需求驅動。中國作為核心市場，2024年市場規模達69億元人民幣，占全球總規模的近34%。預計2025年全球人形機器人市場規模將突破8.9億美元（約63.39億元人民幣），其中中國市場貢獻占比超50%。

為助力國產人形機器人發展，國內編碼器廠商正積極發力——此前該市場主要由國際大廠主導，2022年多摩川、海德漢兩家企業在中國市場的合計占有率約為42%。目前，國內禹衡光學、匯川技術、禾川科技等企業的產品已成功打入人形機器人應用領域。

禹衡光學的主導產品光柵編碼器廣泛應用于機器人等領域，其最高絕對位數可達29bit，能將角位移測量結果以自然二進制碼形式串行輸出，具備多項報警報錯安全功能，且擁有高準確度、高重復定位精度與高防護等級等特點。

匯川技術通過外延收購設立長春匯通光電技術有限公司，已具備關鍵光電編碼器自主生產能力。其研發的分體式磁編碼器性能優異，具有耐振動、抗沖擊、易安裝、輕量化、可自校準的優勢，無安裝負擔；該編碼器采用雙向異步串行通信規格，分辨率可達單圈17位、多圈16位。

禾川科技在磁編碼器技術領域取得重要突破，其磁編碼器分辨率達17位，精度達30角秒，可覆蓋大多數工業自動化控制場景。其中，空感式編碼器的中空直徑可達15mm，重復精度達±0.005°，絕對精度達±0.02°。