Task任務作為LuatOS的核心組成部分，通過智能化的任務管理機制，實現任務的創建、調度與協同運行，讓復雜應用得以高效并行處理，滿足實時場景下的嚴苛需求。

sys核心庫是LuatOS運行框架庫，也是LuatOS應用程序運行的核心大腦——所有LuatOS應用項目都會使用到sys核心庫。

sys核心庫提供了四大類功能：

Task任務

Message消息

Timer定時器

Run調度器

本文將分享sys核心庫Task任務相關函數及其簡要示例，幫助你更好地理解LuatOS開發基礎。

一、Task：LuatOS任務功能

Task分為基礎task和高級task兩種，二者主要區別如下：

從設計原理的角度來看：

所有的基礎task共享一個全局消息隊列；

每個高級task都有自己獨立的消息隊列，同時又能使用全局消息隊列。

從用戶使用的角度來看：

基礎task如果阻塞功能使用不當，可能會丟失自己應該處理的消息；

高級task如果阻塞功能使用不當，不會丟失自己應該處理的消息。

雖然從設計原理來看，高級task比基礎task使用起來不容易犯錯；但由于基礎task使用起來簡潔，基礎task還是需要掌握，一旦掌握之后，也不容易犯錯。

sys核心庫提供的task管理功能有以下幾種：

基礎task的創建和啟動運行：sys.taskInit(task_func, ...)

高級task的創建和啟動運行：sys.taskInitEx(task_func, task_name, non_targeted_msg_cbfunc, ...)

高級task管理表資源的釋放：sys.taskDel(task_name)

二、Task函數詳解

2.1 sys.taskInit(task_func, ...)

1）函數功能：

創建并且啟動運行一個基礎task。

2）注意事項：

可以在能夠執行到的任意代碼位置使用此函數；在LuatOS中，對創建的task數量沒有特別限制，只要ram夠用，可以一直創建。

3）參數說明：

▼ task_func ▼

參數含義：task的處理函數；

數據類型：function；

取值范圍：任意有效的函數名都行；

是否必選：必須傳入此參數。

注意事項：

特別需要注意傳入的函數名的作用域，如果使用不當，很可能會使用一個無效的函數名。

如下代碼就是一個典型的錯誤示例：

正確參數示例：

如下所示，定義了一個函數led_task_func，led_task_func就可以做為此參數傳入。

4）返回值：

local task_object = sys.taskInit(task_func, ...)有一個返回值task_object

5）函數示例：

2.2 sys.taskInitEx(task_func, task_name, non_targeted_msg_cbfunc, ...)

1）函數功能：

創建并且啟動運行一個高級task。

2）注意事項：

可以在能夠執行到的任意代碼位置使用此函數；高級task的定義，參考本文第一章節的描述；在LuatOS中，對創建的task數量沒有特別限制，只要ram夠用，可以一直創建。

3）參數說明：

▼ task_func ▼

參數含義：task的處理函數；

數據類型：function；

取值范圍：任意有效的函數名都行；

是否必選：必須傳入此參數。

注意事項：

特別需要注意傳入的函數名的作用域，如果使用不當，很可能會使用一個無效的函數名。

如下代碼就是一個典型的錯誤示例：

正確參數示例：

如下所示，定義了一個函數led_task_func，led_task_func就可以做為此參數傳入。

▼ non_targeted_msg_cbfunc ▼

參數含義：task的處理函數中使用：sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)接口阻塞等待msg消息時，接收到msg之外的其他消息時的回調函數。

回調函數的格式為：

回調函數是在task之外的業務邏輯中被執行的；

在回調函數內部無法使用sys.wait(timeout)、sys.waitUntil(msg, timeout)、sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)等必須用在task中的函數。

數據類型：function或者nil；

取值范圍：無特別限制；

是否必選：可選傳入此參數。

注意事項：

特別需要注意傳入的函數名的作用域，如果使用不當，很可能會使用一個無效的函數名。

如下代碼就是一個典型的錯誤示例：

正確參數示例：

如下所示，定義了一個函數led_task_cbfunc，led_task_cbfunc就可以作為此參數傳入。

4）返回值：

local task_object = sys.taskInitEx(task_func, task_name, non_targeted_msg_cbfunc, ...)

有一個返回值task_object。

5）函數示例：

2.3 sys.taskDel(task_name)

1）函數功能：

刪除一個高級task對應的管理表資源。

2）注意事項：

可以在能夠執行到的任意代碼位置使用此函數；高級task的定義，參考本文第一章節的描述。

此函數僅僅刪除一個高級task對應的管理表資源，并不能刪除一個高級task。

一般來說，只有如下一個場景需要用到這個函數：

在高級task的任務處理函數中，如果函數執行結束，需要退出，在退出前執行sys.taskDel(task_name)；

高級task的任務處理函數執行結束退出后，這個task就消亡了，消亡后這個task_name綁定的資源也沒用處了。

所以在退出之前執行sys.taskDel(task_name)，釋放資源，防止出現內存泄漏。

3）參數說明：

4）返回值：nil

5）函數示例：

以下代碼片段演示一個task的處理函數在函數末尾退出前，執行sys.taskDel函數的場景：

以下代碼片段演示一個task的處理函數在兩種場景下，執行sys.taskDel函數：

在中途的一個分支執行return語句，退出處理函數前，執行sys.taskDel函數；

處理函數末尾退出前，執行sys.taskDel函數。

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更多開發資料，詳見資料中心：

—— docs.openluat.com


審核編輯 黃宇