電子發燒友網綜合報道，當地時間上周日，特斯拉在美國得州奧斯汀啟動 Robotaxi 試點運營服務，首批投入 10 輛 Model Y 用于該服務，乘客需支付 4.2 美元的固定費用。這一事件被視為特斯拉自動駕駛技術商業化進程中的里程碑，標志著純視覺方案從技術驗證階段向規?；瘧眠~出關鍵一步。

純視覺方案的突破與爭議

特斯拉 Robotaxi 基于 FSD（完全自動駕駛）系統，采用純視覺方案，摒棄激光雷達等高成本傳感器，其硬件成本和軟件成本均顯著低于 Waymo 車輛。特斯拉車輛搭載 8 個環繞攝像頭（前視 3 個、側前 2 個、側后 2 個、后視 1 個），可覆蓋 360 度視野。攝像頭以每秒 36 幀的速率采集原始圖像，通過時間序列（視頻流）而非單幀圖像構建環境模型，探測距離最遠可達 250 米。

特斯拉采用純視覺方案，源于對自身算法模型的信任。FSD 系統基于 HydraNet 多任務網絡，早期版本采用 RegNet 主干網絡和 BiFPN 多尺度特征融合技術，將感知任務解耦為獨立子任務，共享特征提取層以節省算力。隨著 BEV+Transformer 技術取得突破，FSD 系統借助 Transformer 的自注意力機制，將多攝像頭的 2D 圖像特征直接映射到車輛坐標系下的鳥瞰視角（BEV），有效解決了傳統 IPM 的平面假設局限和多攝像頭拼接難題。該技術通過學習不同攝像頭的外參差異，將圖像統一到虛擬標準相機坐標系，從而提升感知精度。

2024 年 2 月 20 日，特斯拉 FSD v12.2.1 開始陸續在美國推送。FSD V12 是特斯拉公司的最高級別自動駕駛產品，即完全自動駕駛能力（Full Self-Driving）的縮寫。其主要功能涵蓋導航輔助駕駛（NOA）、自動變道、自動泊車、智能召喚、交通信號識別、（基于導航路線的）城市道路自動轉向等。FSD v12 將城區街道的智駕堆棧升級為單個端到端神經網絡，取代了過往的 30 萬 + 行代碼。

不過，業界普遍認為純視覺方案存在局限性。例如，在極端場景下處理能力不足，在暴雨、濃霧等惡劣天氣條件下，純視覺方案可能因攝像頭視野受限而失效，因此試點服務明確避開此類天氣狀況；在復雜場景中容易出現誤判，視頻顯示，部分車輛在遇到警車或無標線路口時出現急剎或逆行情況，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）已介入調查潛在安全缺陷。

Robotaxi 行駛表現仍有缺陷

初期投入的車隊規模約為 10 至 20 輛 Model Y，且僅向受邀請的社交媒體名人開放體驗，行駛范圍也局限于無復雜路段的區域。然而，特斯拉 Robotaxi 上路后仍狀況頻發。

一位 Youtube 博主發布的視頻顯示，一輛 Robotaxi 在正常行駛過程中兩次明顯減速，顯然是自動踩下了急剎車。當時，這輛 Robotaxi 前方并無障礙物，僅在右側車道外停靠了警車，甚至其中一輛警車停在遠處的隔離帶外，與該 Robotaxi 相距甚遠。

另一位博主在 X 平臺發布的近 20 分鐘 Robotaxi 體驗視頻中，盡管車輛行駛總體較為流暢，但有幾秒鐘時間，方向盤突然異常抖動，車輛短暫越過雙黃線，駛入逆向車道，引發其他車輛鳴笛。不過，逆行狀態僅持續幾秒，車輛很快便回到正確車道。

所幸特斯拉似乎通過 OTA（空中下載技術）迅速修復了這些問題。但針對車輛跨越黃線一事，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）發言人表示，該機構 “已注意到上述事件，并正在與制造商聯系，以收集更多信息”。

特斯拉被認為擁有數據護城河，目前該公司通過全球 400 萬輛 “影子車隊”（具備 FSD 硬件的量產車），每日采集 3.2 億英里真實路況數據，訓練成本近乎為零。不過，在開放路況下，仍存在一些未經測試的 “死角”，需在后續算法迭代中逐步覆蓋。

盡管出現了諸多狀況，Robotaxi 的前景依然被看好。據弗若斯特沙利文預測，Robotaxi 全球市場總規模將于 2030 年達到人民幣 8349 億元，2024 - 2030 年復合年增長率（CAGR）為 239%，2030 - 2035 年 CAGR 為 31%。中國有望成為最大的 Robotaxi 市場，預計將占 2030 年全球自動駕駛出行服務市場的約 58.5%。