之前，賓夕法尼亞大學研發了自主四旋翼飛行器，它們只使用一個VGA攝像頭和一個IMU在群集中一起導航。不依靠外部定位或GPS，像這樣的四旋翼飛機具有更多的實際用途的潛力，因為它們可以在沒有昂貴和復雜的基礎設施的情況下運行，甚至在室內。

像這樣的無人機的潛在應用可能成為災難操作，但老實說，當你問他們移動機器人如何有用時，每個人也都會這么說。對我們來說更有意思的是商業應用，而無人機則很容易聯想到送貨。有很多原因使我們對大多數商業無人機抱懷疑態度，但這并不意味著使用無人機將東西從一個地方移動到另一個地方的想法并不是一個好主意。

Vijay Kumar在UPenn的實驗室一直致力于使用他們不依賴于GPS的四旋翼飛行器來運輸有效載荷，他們正在協同工作 - 這個想法是，一個四旋翼飛行器移動的物體可能會被多個四旋翼飛機移動，一起工作，最終，他們可能成為在倉庫周圍移動物品的最佳方式。

其中的新想法并不是用多個四旋翼飛行器來運輸物體，而是在沒有某種外部定位系統的情況下進行運輸。這些四邊形中的每一個都使用自己的VGA攝像頭和一個IMU，這意味著你在這里看到的東西在外面或者在你的客廳里都可以工作。

每個四旋翼飛行器可以做一個體面的工作，從相機和慣性數據本身來估計它的位置，但是這個估計將逐漸遠離無人機的真實位置，無人機移動越遠，估值準確性越差。 使用兩個（或更多）四旋翼飛行器在運輸物體時剛性連接，您可以結合每個機器人的位置估計值來優化它們的位置，從而得到更精確的估計值，從而減少錯誤。

更好的定位意味著更好、更可靠的性能，甚至在運輸貨物的情況下，四旋翼飛機也可以以4.2米/秒的速度和5米/秒的加速度拉近，這是一種“從未有過的靈活性和自主性” 已經在這個規模上完成了，“研究人員說。