AGV導航過程需要回答三個問題：“我在哪里？”“我要去哪兒？”和“我怎樣到達那里？”。定位就是要回答第一個問題，確切的，AGV定位就是確定在其運動環境中的世界坐標系的坐標。

激光導航技術目前在AGV小車上的應用越來越多。激光導航AGV的定位可以降低事故發生的概率，準確判斷其當前位置和方向。地面無需其他定位設施，可靈活改變行駛路徑，適應多種現場環境。

通用系統采用反射面激光雷達定位的全閉環導航方式，準確、安全、穩定，避免了磁釘導航、二維碼導航等半閉環導航帶來的不可控風險。

AGV小車

導航原理

1）運行時初始化全局地圖數據，在AGV上搭建場地地圖。

2）在操作過程中，激光雷達具有激光測量系統，能夠借助激光束掃描平面內的周圍輪廓。

3）在二維極坐標中測量周圍環境，同時輸出AGV當前在全局坐標系中的坐標。

激光導航技術根據激光掃描儀數據計算出AGV的全局坐標，設計軌跡跟蹤系統，通過插值算法不斷修正小車行走角度，保證小車行走姿態和精度，從而汽車可以高精度地沿著指定的路徑行走。

AGV叉車

1）在導航精度方面，激光導航+5mm的高精度可以滿足大部分導航需求。

2）系統靈活，當現場環境和路線需要改變時，可以快速改變。

3）智能化管理。 AGV小車具有安全保護功能、避障功能、脫機行走功能、故障自診斷和自動充電等功能，如果在運輸過程中設備的路線方向不明確，控制系統會自動調整指示為設備正確運輸路線，確保運輸無誤，同時實時采集道路占用、車輛報警等相關信息，查詢站點數據采集系統信號模塊的開發充分體現AGV小車運行情況及周圍環境狀態，實現智能化管理。

4）車身控制。小車接收到的信號經過卡爾曼濾波處理，反射器返回的信息經過三角定位法處理，從而實現小車的準確定位。

地牛AGV

5) AGV系統與MES通信。 SCADA數據采集服務器訪問AGV調度系統的數據庫進行通信。 AGV調度系統將小車的位置信息和運行狀態信息發送給MES，MES對信息進行整理后發送給物料倉管員和設備維護人員，確保物料運輸的順利進行。及時性和準確性。 AGV、MES系統交互，數據內容主要包括設備狀態、生產、停機、故障等設備狀態，生產、停機、故障等過程數據，詳細報警信息，AGV上下線信息，AGV小車RFID地標位置信息， AGV小車產品信息和AGV任務信息等，設備維護人員和物料收發人員可以及時掌握AGV動態信息，避免生產過程中的物料等待時間。 AGV負責替代人工搬運，實現了產品生產過程中的“非接觸式”管理，同時提高了工作安全性。

審核編輯 黃宇