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01、SG90舵機介紹

首先介紹說一下什么是舵機。舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器。適用于一些需要角度不斷變化的，可以保持的控制系統。SG90就是舵機的一種。

舵機內部有一個基準電壓，單片機產生的PWM信號通過信號線進入舵機，與舵機內部的基準電壓作比較，獲得電壓差輸出。電壓差的正負輸出到電機驅動芯片上，從而決定正反轉。開始旋轉的時候，舵機內部通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為零，電機停止轉動。

SG90舵機的工作電壓一般為4.8V~ 6V，通常使用5V供電，最大扭矩為1.6kg/cm。控制信號采用50Hz PWM脈沖。分為180度版本和360度版本，外觀上看180度的內部帶擋板，360度的則沒有。其有三個引腳，分別是紅線（VCC），棕線（GND）和橙線（信號線）。

SG90舵機的注意事項:

使用SG90舵機時需要注意以下事項：

1. 確保使用的電源符合舵機的工作電壓要求。

2. 確保舵機的接線正確，避免接反或短路等情況。

3. 在使用過程中，避免超過舵機的工作角度范圍，以免損壞舵機。

4. 在使用過程中，避免過度負載，以免損壞舵機。

5. 在使用過程中，避免過度震動，以免影響舵機的正常工作。

02、移植過程

PWM驅動規則

SG90舵機采用50Hz的PWM波驅動，需要的PWM高電平在0.5ms~2.5ms之間，脈沖寬度為20ms：

180度和360度的區別：

180度的舵機可以控制角度

360度的舵機只能控制正反轉和速度

驅動邏輯

180度：

t = 0.5ms————轉動 0 °

t = 1.0ms————轉動 45°

t = 1.5ms————轉動 90°

t = 2.0ms————轉動 135°

t = 2.5ms————轉動180°

360度：

t = 0.5ms————正轉最大轉速

t = 1.5ms————不轉

t = 2.5ms————反轉最大轉速

03、接線

04、算法簡介

PWM 頻率 = WB2的BCLK頻率80MHz ÷ 分頻Divider ÷ 周期Period ，即：80000000 ÷ 80 ÷ 20000 = 50Hz

// 根據圖上的時間，計算出對應的threshold

/** 占空比，占空比是指高電平在一個周期之內所占的時間比率：

* 轉動0度（-90度）需要的占空比為： 0.5/20 = 2.5%

* 轉動45度（-45度）需要的占空比為： 1.0/20 = 5%

* 轉動90度（-0度）需要的占空比為： 1.5/20 = 7.5%

* 轉動135度（45度）需要的占空比為：2.0/20 = 10%

* 轉動180度（90度）需要的占空比為：2.5/20 = 12.5%

* Period為20000時，帶入以上公式，得出對應的高電平時間分別為：

* 20000 * 0.025 = 500

* 20000 * 0.05 = 1000

* 20000 * 0.075 = 1500

* 20000 * 0.1 = 2000

* 20000 * 0.125 = 2500

05、關鍵代碼

PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 500); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1000); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1500); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2000); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2500); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

06、效果視頻

（用的IO3，湊合看吧~~）

【Ai-WB2-32S驅動SG90舵機-嗶哩嗶哩】 https://b23.tv/5VUodni

審核編輯 黃宇