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摘要

感知是人形機(jī)器人控制和執(zhí)行的前提。傳感器是一種檢測(cè)裝臵，能感受到被測(cè)量的信息，并能將感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。感知層的傳感器是軟件控制和硬件零部件的橋梁，是物理世界與數(shù)字世界的接口， 是實(shí)現(xiàn)具身智能的關(guān)鍵。在人形機(jī)器人中較為重要的幾種傳感器有力矩傳感器、觸覺(jué)傳感器、IMU、視覺(jué)傳感器等。 六維力傳感器：國(guó)產(chǎn)廠商有望借助人形機(jī)器人契機(jī)實(shí)現(xiàn)彎道超車(chē)，降本空間較大。

1）六維力/力矩傳感器：作為機(jī)器人與操作對(duì)象交互時(shí)測(cè)量力/力矩的傳感 器，為機(jī)器人的力控制和運(yùn)動(dòng)控制提供必要的力感知信息，對(duì)機(jī)器人完成復(fù)雜、 精細(xì)作業(yè)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)柔順化、智能化操作起到關(guān)鍵作用。

2）市場(chǎng)空間：隨著人 形機(jī)器人的發(fā)展與普及，六維力傳感器在人形機(jī)器人中的應(yīng)用有望打開(kāi)。根據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2022年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模為2.39 億元，同比增長(zhǎng)52.04%，預(yù)計(jì)到2027年，中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模有望超過(guò)15億元，復(fù)合增長(zhǎng)率超過(guò)45%。

3）技術(shù)壁壘：六維力傳感器的技術(shù)壁壘主要體現(xiàn)在復(fù)雜的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、精密的制造工藝、高標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定校準(zhǔn)流程以及先進(jìn)的數(shù)據(jù)處理和解耦算法上，目前國(guó)內(nèi)廠商和海外廠商（ATI等）有較大差距，但有望借助人形機(jī)器人契機(jī)，實(shí)現(xiàn)彎道超車(chē)。

4）降本空間：海外六維力傳感器從幾千塊錢(qián)到幾萬(wàn)元、十幾萬(wàn)不等，成本主要來(lái)自于應(yīng)變片、人工成本及前期的研發(fā)，且多為定制化生產(chǎn)。此外前期投資和維護(hù)成本高，也是六維力傳感器自動(dòng)化成本高的重要原因之一。未來(lái)隨著需求提升，以逐步向半自動(dòng)化方向發(fā)展，六維力傳感器成本有望下降的空間較大。

MEMS慣性傳感器和壓力傳感器：有望在人形機(jī)器人中發(fā)揮重要作用，國(guó)內(nèi)廠商仍有發(fā)展?jié)摿?/strong>。