RZ/T2L簡介

RZ/T2L是一款高性能MPU，可通過EtherCAT實現高速、高精度的實時控制。

RZ/T2L搭載最大頻率為800MHz的Arm Cortex-R52內核以及與CPU緊密耦合的大容量內存（576KB），可以降低使用高速緩存存儲器時出現的執行時間波動，并提供確定性與高速響應處理。

RZ/T2L在CPU內核、外設功能和LLPP（低延時外設端口）總線等方面具備與RZ/T2M無縫連接的硬件架構，可用于AC servo等更高性能的控制系統。此外，RZ/T2L提供了與瑞薩MPU和MCU可兼容、可擴展的軟件平臺。它使客戶可以利用自己的軟件資產進行新機型的開發。

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

電機控制外設

● PWM定時器：MTU3，GPT

● ⊿Σ 接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函數加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔離的安全應用

●由MPU保護的外設

編碼器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, FA-CODER, HIPERFACE DSL

工業以太網

● EtherCAT

外部總線接口

● SRAM（16/8bit），SDRAM：BSC

● 串行主機接口

加密功能

● 安全啟動，加密加速器

● 真隨機數生成器

● Unique ID等

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

電機控制外設

● PWM計時器：MTU3，GPT

● ⊿Σ接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函數加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔離的安全應用

● 由MPU保護的外設

編碼器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2，FA-CODER, HIPERFACE DSL

外部總線接口

● SRAM (16/8bit)，SDRAM：BSC

● 串行主機接口

加密功能

● 安全啟動，加密加速器

● 真隨機數生成器

● Unique ID等

RZ/T2L產品概述

更高的實時控制性能

●Cortex-R52處理器，帶FPU @Max 800MHz

●緊密耦合內存（TCM）512K+64KB RAM（避免cache導致的執行不穩定）

● System RAM：1.0MB

豐富的片上外設

●電機控制外設

PWM定時器、ΔΣ I/F、三角函數加速器等

●多協議編碼器接口，2ch

● 存儲器接口

8線/4線SPI、SDRAM等

●通信功能

CAN-FD、IIC、USB2.0（HS）等

● 繼承并加強了SH、RX、RZ/T1的外設

支持工業自動化市場需求

●支持EtherCAT，ESC（EtherCATSlaveController）

●所有內存RAM帶ECC（TCM, cache memory緩存, shared memory共享緩存）

電機控制特性

800MHz高性能實時CPU，帶TCM

●Cortex-R52 @800MHz

●TCM避免了使用Cache時執行時間的波動

●TCM的工作頻率為400MHz

●電機電流環<1μs

三角函數加速器（TFU）

●通過專用硬件降低CPU負載

400MHz PWM定時器

●PWM定時器的工作頻率分別為400MHz（GPT）和200MHz（MTU3）

●足夠的通道數來支持雙軸

ΔΣ 接口

● 2個單元，可支持雙軸

●靈活的抽取速率，避免采樣時序抖動

多協議編碼器接口

2路多協議編碼器接口

●支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa FA-CODER

用于電機控制外設的低延遲總線（LLPP）

●通過LLPP總線連接電機相關外設，實現訪問外設的低延遲

RZ/T2L集成了主要的增量式和絕對值編碼器接口

●不再需要如傳統系統中使用專用的ASIC或FPGA。（SCI支持的FA-CODER）

開發環境

支持客戶產品開發的開發環境/解決方案

瑞薩電子入門套件，適用于RZ/T2L

● RSK擁有Segger Corp.的板載調試器，無需使用外部調試探針即可開發和調試軟件

● 瑞薩電子提供的軟件開發環境e2 studio和各種示例程序可從瑞薩電子網站下載

● RSK具有兩個EtherCAT端口和一個千兆以太網端口以及各種接口，如USB、RS-485、CAN

● RSK搭載八線/四線flash，支持從任何flash設備啟動。并支持USB啟動和串行啟動

● 可通過PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口輕松擴展

* USB Device connector, quad Flash mounted on the back.

●提供可以生成FreeRTOS代碼和硬件驅動程序的FSP

●提供工業以太網協議棧、編碼器接口協議和安全解決方案