1.添加ROS軟件源

將下面這條命令復制到ubuntu的終端執行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密鑰

將以下命令復制到ubuntu的終端執行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后會顯示如下界面：

3.更新軟件源

將以下命令復制到ubuntu的終端執行（在這里順便說一下，如果用wifi更新慢或者失敗的話，切換至手機熱點，再執行下面的命令試一下）

sudo apt update

成功后會顯示如下界面：

4.配置及更換最佳軟件源

選擇合適的軟件源會很大程度上提高下載速度。

如何更換軟件源及選擇最佳軟件源在之前的文章Ubuntu如何通過簡單的幾步操作來配置系統的軟件源、找不到軟件和更新怎么辦？（帶動態圖文介紹）中已進行過說明，文章鏈接如下：

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108916820

如果在重新載入軟件列表時，遇到了以下錯誤，請在終端輸入以下命令（命令的最后一部分按錯誤提示進行修改，也就是下圖中紅色框內的內容）

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

會顯示如下界面，此時再重新配置及更換最佳軟件源就可以了

5.安裝ROS

做完上面的四步就可以開始安裝ROS了

因ubuntu版本的不同其安裝指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 執行下面的命令來安裝：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

會顯示如下界面：

安裝完后的界面如下