自定義msg

將消息導入Unity的步驟如下所示：

1.Unity的菜單“Robotics→Generate ROS Messages…”選擇。

2.在“ROS message path”中選擇“catkin_ws/src”。

然后就可以看到path下的msg都會顯示在Unity下面

然后點擊“MyString.msg”中的“Build msg”。這樣“MyString.msg”將被轉換成c#腳本“MyStringMsg”，并在Project窗口中輸出“RosMessages”。

Topic話題

這一小節我們主要來說Topic的發布和訂閱，首先我們來看一下發布者的Unity編程。

1.在Hierarchy窗口的“+→Create Empty”中創建空GameObject，命名為“Publisher”。

2.在“Publisher”中追加新腳本“ChatterPublisher”，編輯如下

using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using MyStringMsg = RosMessageTypes.Hello.MyStringMsg;


public class ChatterPublisher : MonoBehaviour
{
    private ROSConnection ros;


    // 初始化時被調用
    void Start()
{
        // 向ROS連接注冊Topic話題
        ros = ROSConnection.instance;
        ros.RegisterPublisher< MyStringMsg >("chatter");
    }


    // 每幀更新
    void FixedUpdate()
{
        // 發送msg信息
        MyStringMsg msg = new MyStringMsg("Hello Unity!");
        ros.Send("chatter", msg);
    }
}

而接收者和發布者類似，都在Hierarchy窗口的“+→Create Empty”中創建空GameObject，命名為“Subscriber”。

在“Subscriber”中添加新的腳本“ChatterSubscriber”，編輯如下。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using MyStringMsg = RosMessageTypes.Hello.MyStringMsg;


public class ChatterSubscriber : MonoBehaviour{


    void Start(){
        // 向ROS連接注冊Subscribe
        ROSConnection.instance.Subscribe< MyStringMsg >("chatter", Callback);
    }


    void Callback(MyStringMsg msg){
        Debug.Log(msg.data);
    }
}

同時我們可以在ROS當中訂閱這些信息，運行

roscore
rosparam set ROS_IP 127.0.0.1
rosparam set ROS_TCP_PORT 10000
rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py
# roslauch ros_tcp_endpoint endpoint.launch tcp_ip:=127.0.0.1 tcp_port:=10000 # 將127.0.0.1

然后寫一個listener.py的訂閱器。