摘要： 本節介紹用定時器定時的方式，精準控制脈沖時間，從而控制步進電機速度

一、計算過程

電機每一步的角速度等于走這一步所花費的時間，走一步角度等于步距角，走一步的時間等于一個脈沖的時間

TB6600及其他驅動器大多具有細分功能，考慮細分X之后，一個脈沖轉動的角度為step/X，帶入①式

電機速度通常使用單位為轉速RPM(轉/分)，角速度(°/S)與轉速之間的轉換關系

將③帶入②可得：

至此得到了步進電機一個脈沖的時間t，采用51單片機16位溢出定時器的模式去定時，可以得到：

將④帶入⑤可得：

至此得到了轉速n與定時初值C的函數關系

二、舉例計算

步進電機使用二相四線電機，步距角為1.8°，驅動器細分值設定為2，單片機晶振頻率為12000000，設定轉速為100RPM，帶入⑥可得：

*定時器0初值高8位TH0=C/256=0XFA*

*定時器0初值低8位TL0=C%256=0X24*

三、程序代碼

四、總結

此種方式利用定時器精確定時能力，從而控制電機轉速，是后續電機加減速運動的理論基礎。