在一體式伺服系統中，編碼器起著關鍵的作用。

它用于測量伺服電機的轉動位置和速度，并將這些信息傳遞給控制器。

編碼器通常采用光電或磁性原理，將轉動角度轉換為數字信號。

在一體式伺服系統中，可以使用兩種類型的編碼器：

單圈絕對值編碼器和多圈絕對值編碼器。

（1）單圈絕對值編碼器：

這種編碼器可以在一個完整的轉動周期內提供唯一的位置信息。

它們適用于相對較小的轉動范圍，例如不超過360度的應用。

單圈絕對值編碼器可以在電機重新上電時立即提供準確的位置信息，無需進行零位校準。

（2）多圈絕對值編碼器：

與單圈編碼器相比，多圈絕對值編碼器可以提供更大的轉動范圍。

它們通過在主軸上增加多個圈數來實現。

這種編碼器適用于需要測量大范圍轉動的應用，例如工業機械。

多圈絕對值編碼器在電機重新上電時可以提供準確的位置信息，無需進行零位校準。

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