遠創智控YC-PN-COP是PN(Profinet)和COP(CANopen)網關，使用數據映射方式工作。

遠創智控YC-PN-COP在PN側作為PNIO從站，接西門子PLC；在COP側做為COP主站，接COP設備，如伺服、變頻器、電機等。

使用場景：西門子PLC控制COP接口設備。

1, PN側支持PNRTRealTimeClass1，ClassAandB；COP側支持COPDS301。

2, 200smart下添加PN端設置

打開STEP7-MicroWINSMART，導入GSD文件

3,在Profinet上添加PLC和網關

4,添加PLC和網關，設備名要和實際設備名一樣，IP地址要和PLC同一網段。

5,給網關添加輸入輸出，軟件計算出來的“SDO-PN映射表”最大“PN-I映射地址/字節長度”是“3/2”，最大“PN-O映射地址/字節長度”是“4/2”，也就是PN需要的輸入字節是3+2=5，輸出字節是4+2=6，所以給插槽如下：

7,如上圖所示PN端輸入占了5個字節IB128-IB132，輸出占了6個字節QB128-QB133，COP的輸入映射在PN的起始地址就是128，輸出映射在PN的起始地址就是128。

對應到軟件計算的頁面，映射如下：

8,一直下一步最后選擇生成

9,點擊查找PROFINET設備可以搜索網關，如果網關實際名稱和組態名稱

不一樣可以點擊編輯并修改。

10,點擊下載程序即可CANopen通信協議簡介CANopen是一種完全開放和公共的現場總線協議，它是基于CAN芯片的面向工業自動化過程的應用層通訊協議。

2.1CANopen報文結構

11,圖3-1CANopen報文結構節點地址由系統集成商定義，例如通過撥碼開關設置，范圍是1~127(0不允許被使用)。

缺省ID分配表如下表所示：

12, 2.2CANopen從站設備的狀態機

一個CANopen節點從上電開始的6種狀態，包括：

初始化(Initializing)：節點上電后對功能部件包括CAN控制器進行初始化；

應用層復位(ApplicationReset)：節點中的應用程序復位(開始)，比如開關量輸出、模擬量輸出的初始值；

通訊復位(Communicationreset)：節點中的CANopen通訊復位(開始)，

從這個時刻起，此節點就可以進行CANopen通訊了；

預操作狀態(Pre-operational)：節點的CANopen通訊處于操作就緒狀態，此時此節點不能進行PDO通信，而可以進行SDO進行參數配置和NMT網絡管

理的操作；

操作狀態(Operational)：節點收到NMT主機發來的啟動命令后，CANopen通訊被激活，PDO通信啟動后，按照對象字典里面規定的規則進行傳輸，同樣

SDO也可以對節點進行數據傳輸和參數修改；

停止狀態(Stopped)：節點收到NMT主機發來的停止命令后，節點的PDO通信被停止，但SDO和NMT網絡管理依然可以對節點進行操作；

除了初始化狀態，NMT主機通過NMT命令可以讓網絡中任意一個的CANopen節點進行其他5種狀態的切換。如圖3-2所示。

當然CANopen節點也可以自動完成這些狀態的切換。

14,圖3-2狀態轉換圖

2.3CANopen子協議

以下子協議中涉及的數字均為十六進制；RTRbit=0(不是遠程幀)，如黑框所示。

2.3.1NMT協議

使節點進入Operational狀態，發送命令：

15,使節點進入Stop狀態，發送命令：

16,使節點進入Pre-operational狀態，發送命令：

17,使節點進入ApplicationReset狀態，發送命令：

18,使節點進入Communicationreset狀態，發送命令：

19,如果對所有節點發送命令，則nodeId=0；

例：

如果使節點0x06進入Operational狀態：0000106

如果使所有節點進入Pre-operational狀態：0008000

2.3.2Nodeguard協議

20,查詢CANopen從站的狀態，主站發送標準遠程幀(無數據)如下：

21,從站響應：

22,注：其中位t(最高位)的值0，1交替變化。

2.3.3Heartbeat協議

不需要主站發送請求命令，CANopen從站周期性的發送其狀態幀：

2.3.4Bootup協議

23, CANopen從站節點初始化后進入Pre-operational狀態時發送：

2.3.5SDO協議

24,命令格式：

25,響應格式：

讀命令

26,主站發送命令：

27,從站響應：

29,寫命令

主站發送命令：

30,從站響應：

31, 2.3.6PDO協議

PDO數據的傳輸可以通過SYNC、RTR，或者基于事件進行傳輸：

32,其中：Identifier為表3-1中對應的ID值。

2.3.7SYNC協議

審核編輯 黃宇