CAN是ISO國際標準化的串行通信協議。由于性能高，可靠性高現被廣泛應用在汽車，醫療，船舶，工業自動化等其他方面。因為只需要兩根線就可在多個設備間進行數據通信所以被廣泛使用。本文基于EsDA開發平臺，為您簡單介紹如何用5分鐘快速建立CAN通信。

基本工作原理：通過USBCANFD-200U接口卡實現主板與PC實現CAN(FD)通信。

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1. 硬件準備

1.1 準備一個USBCANFD-200U接口卡，并在PC上下載并安裝ZCANPRO的上位機軟件。

2. 節點介紹

實現CAN(FD)總線通信，需要使用到canfd相關的AWFlow節點，包括canfd_out，canfd_in和canfd三個節點。

• 端口(port)：設備端口路徑，用于系統打開設備；
• CAN控制器類型(can_type)：設置CAN控制器類型。值為0表示CAN；值為1表示CANFD；
• 非標準ISO模式(non_iso_mode)：開啟/關閉非標準ISO模式。值為0表示關閉；值為1表示開啟；
• 仲裁域波特率(nominal_bps)：設置仲裁域波特率，單位是bps，值域是0~1000000；
• 仲裁域采樣點精確的分子值(nominal_spf)：設置仲裁域采樣點精確的分子值，采樣點用分數來表示，如需要將采樣點設置為87.5%，則設置采樣點的分母為1000，分子為875即可。因硬件原因可能導致不能精確地配置采樣點，增加了兩個分子值來表示范圍。值域是0~10240；
• 仲裁域采樣點最小的分子值(nominal_spf_min)：設置仲裁域采樣點最小分子值，值域是0~10240；
• 仲裁域采樣點最大的分子值(nominal_spf_max)：設置仲裁域采樣點最大分子值，值域是0~10240；
• 仲裁域采樣點分母值(nominal_spd)：設置仲裁域采樣點分母值，值域是0~10240數據域波特率(data_bps)：設置數據域波特率，值域是0~5000000；
• 數據域采樣點精確的分子值(data_spf)：設置數據域采樣點精確的分子值，采樣點用分數來表示，如需要將采樣點設置為87.5%，則設置采樣點的分母為1000，分子為875即可。因硬件原因可能導致不能精確地配置采樣點，增加了兩個分子值來表示范圍。值域是0~10240；
• 數據域采樣點最小的分子值(data_spf_min)：設置數據域采樣點最小的分子值。值域是0~10240；
• 數據域采樣點最大的分子值(data_spf_max)：設置數據域采樣點最大的分子值。值域是0~10240；
• 數據域采樣點分母值(data_spd)：數據域采樣點分母值。值域是0~10240；
• 濾波器使能(filter_enable)：開啟/關閉濾波器。值為0表示關閉；值為1表示開啟；
• 濾波表(filter_table)：濾波表，濾波表采用json數組的形式設置，最大支持32條，符合濾波表條件的報文將被接收，不符合的報文會被過濾，但錯誤報文不會被過濾。濾波表格式如下:id表示報文ID；msk表示ID掩碼，ID掩碼部分相同的報文將被接收；recv_std表示是否接收標準幀；recv_ext表示是否接收擴展幀；recv_data表示是否接收數據幀；recv_rmt：是否接收遠程幀。

• 名稱(name)：節點名稱，用于索引查找本節點；
• 顯示名稱(displayName)：用于畫布上顯示的名稱；
• 關聯配置(config)：綁定一個canfd的配置節點。

• payload：CAN報文，1-8字節為時間戳，9-12字節為ID，13-14字節為報文標志位【位0：發送幀標志（單次發送）。位1：CANFD幀標志，位2：遠程幀標志，位3：擴展幀標志，位4：錯誤幀標志，位5：轉換可變速率，位6：錯誤狀態指示（0：被動錯誤，1：主動錯誤）】，15-16字節為通道號（低5位）和數據長度（高11位），17字節到末尾為報文數據；
• payloadLength：負載長度。

• 名稱(name)：節點名稱，用于索引查找本節點；
• 顯示名稱(displayName)：用于畫布上顯示的名稱；
• 關聯配置(config)：綁定一個canfd的配置節點。

• payload：CAN報文，1-8字節為時間戳，9-12字節為ID，13-14字節為報文標志位【位0：發送幀標志（單次發送），位1：CANFD幀標志，位2：遠程幀標志，位3：擴展幀標志，位4：錯誤幀標志，位5：轉換可變速率，位6：錯誤狀態指示（0：被動錯誤，1：主動錯誤）】，15-16字節為通道號（低5位）和數據長度（高11位），17字節到末尾為報文數據；
• payloadLength：負載長度。

1. 添加節點并連線

本實驗主要執行兩個步驟：

• EPC6450-AWI開發板上的CAN_0通過CAN通信協議，canfd_out節點定時向USBCANFD-200U接口卡發送0x00，0x01，0x02，0x03，0x04，0x05，0x06，0x07，八個字節的數據，發送數據可在PC上的工具ZCANPRO上查看。
• PC上的工具ZCANPRO通過CAN總線通信協議定時發送0x00，0x11，0x22，0x33，0x44，0x55，0x66，0x77八個字節的數據，EPC6450-AWI開發板上通過canfd_in這個節點去接收數據，并通過log最終打印可查看。

buf=wbuffer_create()
wbuffer_write_int8(buf,202)
wbuffer_write_int8(buf,150)
wbuffer_write_int8(buf,9)
wbuffer_write_int8(buf,124)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)

wbuffer_write_int8(buf,17)
wbuffer_write_int8(buf,1)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,1)


wbuffer_write_int8(buf,0)
wbuffer_write_int8(buf,1)
wbuffer_write_int8(buf,2)
wbuffer_write_int8(buf,3)
wbuffer_write_int8(buf,4)
wbuffer_write_int8(buf,5)
wbuffer_write_int8(buf,6)
wbuffer_write_int8(buf,7)

msg.payload=wbuffer_get_data(buf)msg.payloadLength=str(24)

data_str="data:"
len=msg.payloadLength
rbuf=rbuffer_create(msg.payload,msg.payloadLength)
for(vari=0;i data=rbuffer_read_uint8(rbuf);
//print("data:"+data)
data_str=data_str+data
if(i data_str=data_str+","
}
}

output.payload=data_str