一，博途TIA的配置

在博途軟件中新建項目，本案例選取西門子S7-300PLC，其型號為CPU 313C-2DP，該PLC 為集成式的PLC，自帶PROFIBUS-DP口，可以作為主站也可以作為從站，在本案例中，PLC作為主站。

第一步：添加GSD文件。

在博途軟件里，依次點擊“選項”、“管理通用站描述文件”如下圖：

選中GSD文件，并點擊安裝，安裝因電腦而已，可能需要一點時間。

第二步：雙擊“設備組態”，并將視圖切換成網絡視圖，如下圖：

第三步：在右側“硬件目錄”功能欄里的搜索欄里輸入anybus，出現如下搜索結果：

第四步：展開Anybus-CC PROFIBUS DP-V1,并按住鼠標左鍵，將其拖拽到網絡視圖中，如下圖：

第五步：按住鼠標左鍵選中PLC_1的DP口，并與slave_1的DP口相連，如下圖所示：

做到這里，PLC與機器人的硬件組態就已經結束，為了保證正確率，我們需要檢查主站與從站的地址，默認的情況下，PLC作為主站，其地址為2，Slave_1也就是機器人端默認的地址是3，如下所示：

二，機器人端設置

第一步：在示教器的“配置”菜單里，確保系統里支持Industrial Network，展開Industrial Network，并確保系統里存在PROFIBUS_Anybus，如下圖所示：

第二步：在“配置”菜單下，展開PROFIBUS Internal Anybus Device,如下圖所示：

第三步：如果第二步里面出現了PB_Internal_Anybus,則無需添加，如果沒有出現，則添加，如下圖所示：

其中，Name位置填入名稱，Input Size（bytes）和Output Size（bytes）填入相應的通訊容量，其中最多支持512位，也就是64的字節。其余內容無需更改，添加完畢后，點擊確定。

三，PLC側通訊程序的編寫

PLC側的通訊程序較為簡單，只需要將對應的位值移動到相應的地址即可，在本案例中，PLC與機器人沒從通訊輸入輸出一個字節。

第一步：展開左側項目樹下的分布式I/O，依次展開，找到設備組態，并雙擊。如下圖：

第二步：在右側的硬件目錄菜單欄，找到“Input 1 byte”和“Output 1 byte”，并分別雙擊，使之出現在左側的Slave_1下面，這一步的內容就是告訴PLC每次和機器人發送和接受是以一個字節為單位。如下圖所示：

第三步：確定PLC的通訊地址，這一步至關重要，關系到程序里面的地址如何確定，分別選中“Input 1 byte”和“Output 1 byte”并右擊，選中“屬性”，這里采用各自的默認地址即可，如下所示：

做到這里，所有的配置已經設置完畢。

最后一步：在Main程序塊中添加如下的程序：

改程序代表將PLC將1通道的1.0-1.7一個字節的狀態值發送到256.0-256.7，其中256.0-256.7對應的就是機器人的接收端的第一個字節，我們可以在機器人示教器的IO監控界面里進行監控如下所示：

審核編輯：湯梓紅