PDOA的角度測量：是UWB幾乎獨有技術優勢，PDOA采用兩個間距很小的接收天線實現目標的到達角的測量；相比其他AOA技術路線，UWB的PDOA可以實現錨點基站更小型化，同時具備UWB的TOF高精度測距優勢，得到角度+高精度測距的位置空間感知；

UWB AOA/PDOA最早被大家廣泛認知的產品就是蘋果的AirTAg，但是AirTag并十分成功，反而簡單便宜的藍牙防丟器（10元左右）更受到市場的青睞；后續小米的智能音箱以及智能家居“一指連”的概念，也沒有真正把UWB PDOA市場烘托出來；

包括智能地鎖、割草機器人、以及電子支付等等，都沒有看到大面積推廣；后來也有廠家在跟隨行李箱等跟隨車場景，采用UWB AOA/PDOA，目前看這塊市場也依然沒有被市場廣泛認可；

總而言之，UWB AOA/PDOA 在2C側應用目前并不成功

UWB AOA/PDOA到底能解決什么問題

UWB的PDOA技術十分特別，AOA技術藍牙等技術都有，但是PDOA技術可以說是UWB獨有的。

UWB的PDOA技術最大特點就是能夠實現非常小型化的設備，實現設備間精準測距和精準角度測量；

從村田的2AB的產品資料可以看到，UWB的PDOA測距精度10厘米以內，角度測量精度5度以內；2AB模組尺寸僅有10.5 × 8.3 × 1.44 mm，可在-40℃至85℃溫度范圍工作；此外2AB采用的是DW3120，支持CH9，符合國家UWB使用新規；

我司已經基于2AB開發了兩類定位標簽以及對于的基站，支持TDOA定位和PDOA定位；

UWB AOA或者PDOA應該重點著眼10米以內，圍繞設備之間或者設備和人之間的精準測距+精準測角的場景應用；

工業現場人、車及物近距離（10米以內）精準測距+精準測角；

和雷達相比、和激光相比、RFID相比、紅外相比，UWB對于惡劣環境的容忍度以及高精度都要強，同時在設備小型化上也有優勢；

設備和人之間安全距離

機械臂和工作人員安全距離和角度的安全控制

跟隨車應用：人和車的安全距離及角度控制

無人機跟隨：人和無人機的安全距離以及角度控制

設備之間安全距離

叉車防碰撞：叉車之間測距以及測角的安全管理控制

無人機編隊：基于無人機之間測距及測角的拓撲控制及領航跟隨

多智能體協同：智能體之間測距以及測角的拓撲管理

跟隨車、無人機、多智能體協同

位置空間感知所有微型機器人重要的技術環節，基于UWB實現協同體之間的數據通訊、以及高精度TOF測距以及PDOA的角度測量，代替復雜的視覺位置感知，同時解決高速數據通訊和空間位置感知，成本和功耗都將更具優勢。

為啥選擇2AB模組開發UWB PDOA產品

目前國內廠家UWB PDOA的方案，多采用兩個DW1000的方案；

方案的局限性：首先需要兩片DW1000，硬件設計無法和高集成度的2AB相比，其次DW1000本身不支持CH9，沒有辦法符合國家UWB使用新規；

Murata還有另外一系列的UWB模塊Type 2AB，該模塊設計為超小型、高品質、低功耗的UWB模塊，非常適合小型與電池供電的物聯網設備和應用。Type 2AB采用Qorvo DW3110/3120 UWB芯片組，支持Ch 5與9兩個UWB頻帶，以及Bluetooth LE 2.4GHz，具有集成Nordic nRF52840芯片的無主機模塊，它還具有用于喚醒UWB和更新固件的低功耗藍牙（BLE）功能，已經集成3軸傳感器可用于節省電池的功耗，并嵌入了UWB和MCU的參考時鐘。

Type 2AB超小型、高度集成的UWB模塊，其方形面積比芯片直接封裝（CoB, Chip On Board）解決方案小75%，每個器件的頻率、Tx功率和天線延遲都經過校準，并支持多天線設計和評估，可為客戶的產品開發做出貢獻。

Murata Type 2AB采用ARM Cortex-M4中央處理器內核，內置1MB閃存與256KB內存，支持UWB 6250 MHz ~ 8250 MHz，支持外接天線，但不含射頻連接器與天線，采用LGA封裝與SMT安裝，尺寸僅有10.5 × 8.3 × 1.44 mm，可在-40℃至85℃溫度范圍工作，VDD1、VDD2和VDDMCU的電源電壓介于2.5V ~ 3.6V，VUSB的電源電壓則介于4.35V ~ 5.0V，支持藍牙5.2，內置USB、UART、SPI、I2C主機接口，通過FCC/IC/MIC（日本）認證與ETSI報告，符合ISO9001規范。

審核編輯 黃宇