焊接機(jī)器人編程方法有什么?所謂焊接機(jī)器人是從事焊接的工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、造船、航空等領(lǐng)域。使用機(jī)器人時(shí)，首先要做好編程，使機(jī)器人能夠按照既定的程序完成各種操作。焊接機(jī)器人主要有示教編程法、離線編程法、自主編程法三種，下面焊接機(jī)器人廠家無(wú)錫金紅鷹帶大家了解一下焊接機(jī)器人編程的三種方法。

一：示教編程法

教學(xué)編程是指操作人員使用教學(xué)板移動(dòng)機(jī)器人終端焊槍手動(dòng)跟蹤焊縫，及時(shí)記錄焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機(jī)器人根據(jù)記錄信息逐點(diǎn)再現(xiàn)焊接工藝。

示教編程的特點(diǎn):

這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿勢(shì)的方法需要操作員作為外部傳感器。機(jī)器人本身缺乏外部信息傳感，靈活性差。此外，對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊接件，操作員需要花費(fèi)大量時(shí)間進(jìn)行教學(xué)，編程效率低下。焊接環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，需要對(duì)焊接過(guò)程進(jìn)行重新教學(xué)，不能適應(yīng)焊接對(duì)象和任務(wù)變化，焊接精度差。

二：離線編程法

離線編程采用一些傳感技術(shù)，主要依靠計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型，三維圖形動(dòng)畫(huà)模擬編程結(jié)果，檢測(cè)編程可靠性，最終將生成的代碼傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜，控制機(jī)器人的操作。與教學(xué)編程相比，離線編程可以減少機(jī)器人的工作時(shí)間CAD簡(jiǎn)化編程的技術(shù)。

離線編程

離線編程的特點(diǎn):

離線編程可以根據(jù)工況和應(yīng)用情況構(gòu)建模擬的焊接環(huán)境CAD夾具、零件和工具的幾何模型。然而，由于缺乏真實(shí)焊接環(huán)境的傳感數(shù)據(jù)，結(jié)構(gòu)的幾何模型只是對(duì)真實(shí)焊接目標(biāo)的部分描述，在焊接過(guò)程中必須進(jìn)行偏差調(diào)整，因此離線編程難以描述真實(shí)的三維運(yùn)動(dòng)，不是特別可靠，焊接過(guò)程中必須實(shí)時(shí)控制偏差，以滿足焊接過(guò)程的要求。

三：自主編程法

實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)是自主編程技術(shù)。各種外部傳感器的應(yīng)用使機(jī)器人能夠全面感知真實(shí)的焊接環(huán)境，識(shí)別焊接工作臺(tái)的信息，確定工藝參數(shù)。

自主編程的特點(diǎn):

獨(dú)立編程技術(shù)不需要繁重的教學(xué)，減少了機(jī)器人的工作時(shí)間和工人的工作時(shí)間，也不需要根據(jù)工作臺(tái)信息實(shí)時(shí)糾正焊接過(guò)程中的偏差，大大提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性，成為機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

焊接機(jī)器人編程流程

1.打開(kāi)機(jī)器。操作員打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)“ON”狀態(tài)，將操作模式調(diào)整為“TEACH”→“示教模式下”。

2.焊接程序編輯。進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：首先在主菜單上建立一個(gè)新的程序，顯示新的程序屏幕，然后按選擇鍵編輯機(jī)器人的軌跡;將焊接機(jī)器人移動(dòng)到安全位置，使周?chē)h(huán)境便于操作。輸入程序。

3.打開(kāi)伺服電源。操作人員握住安全電源開(kāi)關(guān)，打開(kāi)伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可移動(dòng)狀態(tài);使用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置，按插入方法鍵，將插入方法設(shè)置為關(guān)節(jié)插入，輸入緩沖顯示線中的關(guān)節(jié)插入命令。

4.根據(jù)不同的工件設(shè)置焊接參數(shù)。焊接參數(shù)的設(shè)置不是一步完成的，需要根據(jù)焊接質(zhì)量進(jìn)行細(xì)微的調(diào)整。

焊接機(jī)器人的編程技巧

1.為了減少焊接變形，選擇合理的焊接順序.焊接順序由焊接槍的行走路徑長(zhǎng)度決定。

2.優(yōu)化焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定，以獲得最佳的焊接參數(shù)。

3.采用合理的變位機(jī)位置.焊槍姿態(tài).焊接槍相對(duì)于接頭的位置。工件固定在變化機(jī)上后，如果焊縫不是理想的位置和角度，則在編程過(guò)程中需要不斷調(diào)整變化機(jī)，使焊接焊縫按焊接順序達(dá)到水平位置。

4.及時(shí)插入清槍程序。編制一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電噴嘴，保證焊槍的清洗，提高噴嘴的使用壽命，保證可靠的電弧引入.減少焊接飛濺。

5.編制程序一般不能一步到位。只有不斷檢查和修改機(jī)器人焊接過(guò)程中的程序，調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿勢(shì)，才能形成良好的程序。

審核編輯：湯梓紅