規劃焊接途徑方法：

焊接途徑的規劃方法首要包括、一層一道焊、一層多道焊和多層多道焊，其中一層一道焊和一層多道焊的區別是選擇直線焊接搖擺來規劃途徑，但搖擺雖然削減了焊接道數，卻會對焊接機器人產生更高的要求;多層多道焊是以上兩種焊接方法的結合。

焊接機器人的多層多道焊常常應用于中厚板工件的焊接，多層多道焊可以簡化中厚板焊接的工藝流程，提高作業效率的一起可以確保中厚板的焊接質量，削減變形。

焊接機器人途徑規劃的注意事項：

1、途徑規劃考慮實踐可行性。焊接機器人作業講究的焊接精度問題，進行大轉彎的途徑可以輕松規劃，如果途徑規劃需求焊接機器人以極小角度轉彎，可是焊接機器人的自由度無法完成較小精度的轉彎，那么不應該答應這個途徑規劃。

2、進行較優化焊接途徑規劃。途徑規劃的任務便是將焊接機器人的途徑從起點到目標點，在不與妨礙產生磕碰的情況下進行優化，它不但能協助焊接機器人從速完成任務，還能節省名貴的電池電量。

3、途徑規劃應防止產生磕碰。按照安全的作業規劃，為了保護焊接機器人本體不受傷害，在途徑規劃中不能呈現磕碰的或許，這時候可以簡化運動軌道。

審核編輯：湯梓紅