一、示教基礎知識

在工業控制領域，示教系統是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現出來的一種非常流行的人機交互式的控制系統。一個完整的示教系統由機械結構部分，驅動部分，控制系統，示教盒等部分組成。一般而言示教系統，仿形系統，教導式系統的含義大致相同。

1. 能保存圖形，掉電后數據不會丟失。

2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復雜圖形。

3. 系統有較高的加工生產效率。

4. 系統有足夠的記憶空間滿足多種產品和規格的生產需求。

根據以上要求，本系統的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強，可獨立工作，多達 500 個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。

對于本系統，示教的基本步驟如下：

1. 預先規劃需要運動的軌跡（包括點焊、拖焊、圓弧焊、主機移動、工位移動、輸出控制、輸入檢測跳轉等動作）。

2. 根據第一步的設想編輯出加工的工藝程序，注意，此時的參數都是待定的。

3. 通過手持盒系統中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標輸入將參考點移動到目標位置，記錄這些點的位置信息以及相關參數。一系列的點組合起來即為所規劃的加工軌跡。

4. 設置加工相關的運行參數（各軸速度、系數等）。

5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統重現，達到一次示教即可進行多次自動加工的目的。

二、示教編輯的主要功能

1. 點焊（單點焊接）

點焊時間 s：點焊加工的持續時間；

激光功率%：進行單點焊接時激光功率大小；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：點焊加工前打開/關閉輸出口（1 開，0 關，*不動作）；

前延時 s：執行前輸出之前的延時；

后輸出：點焊加工完成后打開/關閉輸出口（1 開，0 關，*不動作）；

后延時 s：執行后輸出至后的延時。

2.直線拖焊

（1）拖焊起點（一般為拖焊功能的起始點位）

激光功率%：拖焊起點至下一點形成的線段的激光功率大小；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：拖焊加工前打開/關閉輸出口（1 開，0 關，*不動作）；

前延時 s：執行前輸出之前的延時。

（2）拖焊拐點（拖焊軌跡連續直線運動時的拖焊功能中間點）

運行速度%：從拖焊起點/上一拐點拖焊至當前拐點的速度快慢；

激光功率%：拖焊拐點至下一點形成的線段的激光功率大小；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少。

（3）拖焊終點（一般為拖焊功能的最后一點）

運行速度%：從拖焊起點/拖焊拐點拖焊至拖焊終點的速度快慢；

后輸出：拖焊執行完成后打開/關閉輸出口（1 開，0 關，*不動作）；

后延時 s：執行后輸出至后的延時。

3.圓弧焊

（1）圓弧起點（一般為圓弧功能的起始點位）

激光功率%：圓弧起點至圓弧拐點/終點形成的弧線的激光功率大小；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：圓弧加工前打開/關閉輸出口（1 開，0 關，*不動作）；

前延時 s：執行前輸出之前的延時。

（2）圓弧中點（圓弧的中間點）

運行速度：圓弧軌跡加工時的速度。

（3）圓弧拐點（用于多段圓弧軌跡中，單段圓弧的最后一個點）

激光功率%：圓弧拐點執行完后，下一段直線/圓弧的激光功率大小；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少。

（4）圓弧終點（一般為圓弧功能的最后一個點）

后輸出：圓弧執行完成后打開/關閉輸出口（1 開，0 關，*不動作）；

后延時 s：執行后輸出至后的延時。