上期介紹了虹科PCAN Router系列的功能和一些應用場景，想必大家對虹科PCAN Router系列的產品也有了一些了解。Router正如其名，核心功能即為路由，可以實現CAN/CAN FD報文的互相轉發。如下圖的PCAN Router Pro FD ，這是一款6通道CAN路由，可以將CAN1的CAN報文轉發到其它任意5個CAN通道中，反之也可以將CAN2-CAN6通道的所有報文全部轉發到CAN1通道中，實現1對多和多對1的CAN報文轉發功能。

諸如其它幾款Router系列的產品在功能上也大部分相同，只是在通道數、CANFD和報文記錄的支持上有所不同，如需詳細了解，請看上期的PCANRouter系列產品介紹。本期主要以虹科PCANRouterPro FD為列，簡單演示產品的使用方法。

固件編譯與刷寫

虹科PCANRouter系列的產品都可以通過編譯不同的固件來自定義產品功能，具有非常高的靈活性。編譯固件需要下載PCAN Router系列的開發包（C語言），并使用VS code進行編譯。開發包解壓后目錄如下，運行SetPath_for_VSCode.vbs腳本后自動配置VS code的環境，然后修改或者編寫代碼，自定義固件功能，編譯后即可用于刷寫。

刷寫固件需要將PCANRouter設備通過CAN轉USB的設備（目前僅支持PCAN，如PCANUSB）和PC連接，然后使用刷寫軟件（PEAK-Flash）將編譯好的固件（.bin文件）刷寫到PCAN Router設備中。如下圖所示，在PEAK-Flash中按照提示，選擇編譯好的固件，點擊Next即可完成新固件的刷寫。

樣例演示

本期僅演示兩個最為常用的功能：報文轉發和CAN FD轉CAN的功能。

1.報文轉發

報文轉發演示使用２×PCAN USB ＋PCAN Router Pro FD＋PCAN-View。PCAN USB是USB轉CAN的設備，能夠仿真一個CAN節點，這里使用兩個PCAN USB和PCAN Router Pro FD的CAN1和CAN2通道連接，其中一個PCAN USB用來向CAN1通道發送CAN消息，另一個用來接收來之CAN2轉發的CAN消息。PCAN-View可以實時顯示PCAN USB報文。
編譯好固件之后，將固件刷寫進PCAN Router Pro FD，此時PCAN Router Pro FD就能將實現CAN1-CAN2，CAN3-CAN4以及CAN5-CAN6之間的報文轉發。如下圖左1是連接PCAN Router Pro FD的CAN1通道，左2連接CAN2通道，圖中展示了向CAN1發送的報文被轉發到了CAN2，向CAN2發送的報文也被轉發到了CAN1。

2.CANFD轉CAN

CAN FD轉CAN報文相比報文轉發更復雜一些，因為CAN FD報文的數據長度有時候會超過8個字節，而CAN報文的數據長度最高只有8個字節，所以這種情況會需要對CAN FD的報文數據進行一定的處理，如拆包或者信號提取。拆包是指將長度超過8個字節的CANFD報文拆分成多個的CAN報文幀再轉發，信號提取即只提取CAN FD報文中指定的數據位，再進行重組成CAN報文轉發。

這里我們使用信號提取的方法演示CAN FD向CAN的轉換。使用的設備和工具有２×PCAN USB FD＋PCAN Router Pro FD＋PCAN-Explorer6。PCAN USB FD功能和PCAN USB相似，只是它支持CAN FD。PCAN-Explorer6和是升級版的PCAN-View，除了CAN報文監控以外，還可以通過插件增加功能支持，如J1939，DBC解析等。

左圖是CANFD和CAN信號輸入，不同CANID的報文通過CAN1通道輸入，然后基于DBC解析進行信號提取和轉換，再重組成到CAN ID為0x123和0x456的CAN報文，通過CAN2通道發出。通過這種信號提取的方式，實現了CAN FD到CAN報文的轉換。除了上述兩種功能，虹科PCAN Router系列的產品還可以完成許多的功能，如報文記錄，CAN/CAN FD和以太網報文之間的轉換等等，如需要了解更多相關的信息，請聯系我們吧。