現今5軸6軸工業機器人的靈活度令人嘆為觀止，如此多的關機還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合可靠地完成工序任務，在重復執行相同的動作時能保證工藝質量，工業機器人需要很高的定位精度和重復定位精度，這就離不開機器人重要的運行核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

日本Harmonic Drive減速機具有高速比、小背隙、高精度、小型輕量、大轉矩容量、高效率、靜音等特點，在航空航天、能源、航海造船、仿生機械、常用軍械、機床儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用。

Harmonic Drive減速機在6軸機器人+移動臺中的應用

Harmonic Drive減速機特點

1、高速比

一段同軸上有1/30～1/320的高減速比。無需復雜的機構、結構即可獲得高減速裝置。

2、小背隙（滯后運動）

HarmonicDrive?與一般齒輪的齒嚙合不同，背隙非常小，這是控制機構領域不可缺少的特點。

3、高精度

同時嚙合齒數多，而且在180°對稱的2個地方嚙合，所以對齒距誤差和累計齒距誤差的旋轉精度的影響被平均化，得到了高位置精度和旋轉精度。

4、零件數量少，易于組裝

盡管是高減速比，但構成的基本零件只有3點。而且，因為在同一軸上，所以組件產品容易組裝，可以簡單地進行設計。

5、小型、輕量

與以往的齒輪裝置相比，1/3以下的容量和1/2以下的重量可以得到相同的轉矩容量和速比，因此可以使裝置小型、輕量化。

6、大轉矩容量

柔輪是由疲勞強度高的特殊鋼制成的。另外，與一般的動力傳遞裝置不同，同時嚙合齒數約占總齒數的30%，而且由于面接觸，所以施加在1個齒上的力變得非常小，得到了高轉矩容量。

7、卓越的效率

由于齒嚙合部的滑動非常少，所以摩擦引起的動力損失很少，即使是高減速比也能維持高效率，驅動電機的小型化是可能的。

8、安靜的運轉

由于齒嚙合的圓周速度低并取得了力的平衡，所以是安靜運轉，而且振動也非常小。

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