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說到定位，相信大家一定不會覺得陌生。如今我們所處的信息時代，人人都有手機。每天，我們都會用到與地圖和導航有關的APP。
這些APP，就是基于定位技術的。說到定位技術呢，大家又肯定會想到GPS、北斗這些名詞。是的，這些都屬于全球導航衛星系統，也就是GNSS（Global Navigation Satellite System）。
正是這些在太空中飛行的衛星，幫助我們的手機具備了定位能力，并為我們提供導航服務。
上面這些概念大家都是知道的。接下來，要給大家介紹一個可能比較陌生的概念：它也和衛星有關，是目前行業最常用的定位技術之一，為我們的工作和生活提供了很大的幫助，它就是——RTK。
以帶有GPS功能的東用科技ORC305系列工業路由器為例

1.RTK
RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是實時動態。這是一個簡稱，全稱其實應該是RTK實時動態載波相位差分技術。
這個技術雖然看上去很專業，但實際原理并不復雜。
RTK是一個對GNSS進行輔助的技術。為什么要對GNSS進行輔助？當然是因為GNSS自身存在不足啦！
大家都知道，GNSS衛星之所以能夠對地球上的終端（例如手機、汽車、輪船、飛機等）進行定位，依靠的是三維坐標系。
找至少4顆衛星，分別計算各個衛星與終端之間的距離△L（這個距離也被稱為“偽距”），就可以列出4個方程組。計算之后，就能得出終端的四個參數，分別是經度、緯度，高程（海拔高度）和時間。
通過單位時間的位置變化，還能算出終端的速度。三維坐標、速度、時間信息，我們通常稱之為PVT（Position Velocity and Time）。僅靠衛星，我們可以得到PVT。但是，注意了，衛星定位是存在誤差的。
誤差既來自系統的內部，也來自外部。例如衛星信號穿透電離層和對流層時產生的誤差，還有衛星高速移動產生的多普勒效應引起的誤差，以及多徑效應誤差、通道誤差、衛星鐘誤差、星歷誤差、內部噪聲誤差，等等。
這些誤差，有些可以完全消除，有些無法消除或只能部分消除，它們影響了系統的準確性和可靠性。
為了更好地消除誤差、提高定位精度，行業專家們研究出了一個更厲害的定位技術，那就是RTK。
2.RTK的工作原理

如圖，這是一個標準的傳統RTK組網。
其中，除了衛星之外，RTK系統包括兩個重要組成部分——基準站和流動站。
兩個站都帶有衛星接收機，可以觀測和接收衛星數據。顧名思義，基準站是提供參考基準的基站。而流動站，是可以不斷移動的站。流動站其實就是要測量自身三維坐標的那個對象目標，也就是用戶終端。
大家經常在戶外看到一些扛著三腳架設備進行測量的人。其中一部分人，扛的可能就是RTK基準站或流動站。
RTK技術具有觀測站之間無需通視（無需在視線范圍內）、定位精度高、操作簡單、全天候作業等優點，是非常不錯的定位技術。
好了，本期東用知識小課堂就到這里了，如果大家有更多物聯網相關的問題想要了解的話，可以在本篇文章下方評論或者私信給我們，我們下期再見！