此前，國家鐵路局副局長安路生在新聞發布會上表示，6月4日10點22分，由貴陽北開往廣州南站的D2809次列車行駛在貴廣線榕江站進站前的月寨隧道口時發生了脫軌，通過初步調查分析，事故主要由于當地連續降雨并短時強降雨，列車高速運行中撞上突發溜坍侵入線路的泥石流，導致7號、8號車發生脫軌。

障礙物侵限造成的事故，貴州并非第一例。據界面新聞報道，2020年3月，受連日降雨影響，從濟南開往廣州的T179次客運列車撞上塌方體，在湖南境內側翻，事故造成1人死亡、127人受傷。除了塌方、泥石流滑坡等地質災害，塑料布薄膜、生活垃圾、車輛、建筑垃圾等異物均容易造成鐵路侵限的事故發生，輕則導致列車晚點，嚴重的事故則會導致人員傷亡，并造成無法預估的經濟損失。

此次事故發生的地點月寨隧道口屬于典型的障礙物侵限場景，監測技術手段需要充分考慮白天、黑夜有無環境光、車燈引起的光照變化等光照條件，以及雨雪、霧霾、大風等天氣條件。有關文件要求，對障礙物侵限監測的范圍應不低于200米，測試過程中需要人員和異物模擬入侵并進行誤報測試。中國鐵路總公司發布的【2015】第184號文件《線路障礙自動報警檢測系統暫行技術條件》中，對侵限場景做出了進一步的技術性要求：

圖1 第184號文針對侵限場景的技術要求

目前的解決方案大多數采取傳統感知技術+人工巡檢的方式（例如使用單線激光雷達+人工巡檢的方式）這種手段均較為單一，難以滿足鐵路、高鐵等場景的全天候、零漏報、低誤報的需求。加上各類感知技術各有優劣，因此“侵限障礙物檢測”這一課題一直在迎接新的挑戰。

圖2 各類傳感器優劣勢對比圖

北醒自布局交通領域以來，深耕鐵路異物侵限檢測領域，結合自身三維激光雷達優勢，攜手合作伙伴打造了激光雷達與攝像頭融合的解決方案，為障礙物侵限檢測提供新型技術手段。

圖3 系統組成部分

該系統主要由三部分組成，即前端探測組件、數據處理計算、數據存儲及傳輸單元。

1）前端探測單元：北醒Horn-X2 Pro激光雷達+攝像頭，負責點云數據和圖像數據采集

2）數據處理計算單元：主要負責將探測單元的數據進行收集處理

3）數據存儲及傳輸單元：負責對所觸發預警的數據進行存儲周期性的清除，并且將報警信息實時通過4G上傳到遠端服務器

圖4 激光雷達現場采集的點云數據

通過雷達獲取軌道的點云數據后進行算法分析和處理。首先采集并保存背景信息，系統啟動后刷新探測區域內的點云并與背景信息比對，通過比對信息差異，提取差異點進行障礙物尺寸信息分析。當尺寸大于閾值時，系統發出報警，實現從監測-數據處理-報警的整體系統搭建。

整套系統可以對范圍內的軌道實現障礙物侵限檢測：

1）探測更遠距離的障礙物，給列車制動留出更長時間冗余

2）探測尺寸更小的障礙物，避免小型障礙物導致列車脫軌

3）提高系統報警準確率，減少誤報漏報率

圖5 北醒Horn-X2 Pro 激光雷達優勢

憑借著北醒激光雷達的性能優勢，以及合作伙伴的專業能力，此系統在實際項目中獲得了卓越的表現。如下案例所示，當探測范圍內出現行人，攝像頭可以進行抓拍，激光雷達的三維點云可以確定入侵人員的三維信息，將入侵人員標定出來，隨即進行報警信息處理。

圖6 點云（右下）攝像頭（右上）實際場景

圖7 攝像頭抓拍的入侵人員

圖8 藍色為軌道三維點云，紅色為入侵人員

視頻1 障礙物檢測（圖中方塊為20*20mm的方形障礙物）

北醒Horn-X2 Pro激光雷達性能優異，專為大交通領域而研發，除上述鐵路異物侵限領域，還覆蓋了機車主動安全、地鐵主動安全，智慧編組等多種鐵路場景。

圖9 北醒Horn-X2 Pro 激光雷達產品圖

北醒已經將激光雷達的技術普惠到國計民生領域，并收獲了多個第一：國內第一個城市軌道交通列車激光雷達上車項目（冬奧專線）、國內第一個通過SIL4等級認證的地鐵列車障礙物檢測系統等。北醒將始終保持初心，讓科技惠及大眾，致力于未來安全高效的交通出行。

關于北醒

北醒（北京）光子科技有限公司（Benewake Beijing Co., Ltd）于2015年成立于中國北京，致力于為用戶提供激光雷達及解決方案，實現安全智能行駛和自動化升級。北醒通過激光雷達技術為自動駕駛及車路協同、軌道交通、民航、航運、工業傳感等領域實現行業轉型。截止目前，北醒員工超過200名，在全國擁有集研發、生產、銷售和工程服務全方位的業務活動。

北醒自主研發的高性能激光雷達，獲得了國內外500強企業的青睞，業務遍布全球60個國家和地區，產品出口到歐美、亞太等區域。