SysTick與HAL_Delay的關系與注意事項

本文將介紹SysTick與HAL_Delay()函數之間的關系，以及使用HAL_Delay()函數的注意事項；

一.HAL_Delay()函數實現的原理、與SysTick的關系

下面我們先看一下HAL_Delay函數的源碼

__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }

  while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}

從源碼可以看出該函數將我們傳入的參數與HAL_GetTick()-tickstart比較，若不滿足條件則退出while、若滿足

接下來我們追一下HAL_GetTick()的源代碼：

__weak uint32_t HAL_GetTick(void)
{
return uwTick;
}

接著追一下uwTick ，發現在下面這個函數中對它的值進行了操作：

__weak void HAL_IncTick(void)
{
uwTick += uwTickFreq;
}

接著追一下uwTickFreq 發現uwTickFreq = 1，接著追一下HAL_IncTick(void)函數：

發現HAL_IncTick(void)函數是在SysTick的中斷回調函數內調用的；

綜上可知HAL_Delay與SysTick的關系：HAL_Delay函數的執行、最終是依賴于SysTick的每觸發一次SysTick的中斷耗時1ms，HAL_GetTick()-tickstart會增大1、知道差值等于HAL_Delay的傳入參數。

二、由SysTick與HAL_Delay之間的關系可知，我們在使用HAL_Delay的時候需要注意：當在中斷中使用了HAL_Delay函數，則該中斷的搶占優先級必須低于SysTick中斷的優先級，否則會導致SysTick中斷不能搶占該中斷函數、最終導致HAL_GetTick()-tickstart的值不會變，從而陷入死循環中。