不調PID，小車會失控？這個實例信息量很大！
PID是什么？大家可能覺得這個詞比較陌生，不過它的應用其實在我們的生活中無處不在，比如說無人機的精準懸停，空調的溫度控制，機器人和機械臂的運動系統調整，船舶的自動舵系統控制，甚至飛機和火箭等飛行器的姿態調整等等都會運用到PID。
PID其實是比例-積分-微分的英文首字母縮寫。我們日常的控制系統很多都為閉環自動控制系統，其前提都是基于反饋從而減少不確定性。而反饋理論又由測量、比較和執行三要素組成。系統需要測量被控變量實際值和期望值偏差，來糾正系統響應，從而進行調節控制。而按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制系統（亦稱PID調節系統）就是應用最為廣泛的一種自動控制方案。
今天的視頻，來自北京科技大學的李澤民同學會以大學生熱門競賽——智能車競賽“基礎四輪組”C車型調試為藍本，來給大家來聊一聊什么是PID，幾種PID的細分對比，以及小車項目調試過程中如何調節PID？最后也一并附以基于Arduino的自動空調溫度測試器的PID的實例化模型來給大家進一步拆解什么是PID控制算法。
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和。這里我們規定（在t時刻）：
1.輸入量為rin(t);
2.輸出量為rout(t);
3.偏差量為err(t)=rin(t)-rout(t);
pid的控制規律為
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