一、伺服控制

1、交流伺服電機的工作原理

伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。

2、伺服系統的組成及分類

組成：

伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱，與位置和角度相關聯的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內。

分類：

1. 按控制結構分類分為：開環式、閉環式。

2. 按驅動部件分類分為：

a. 步進電動機伺服系統。

b. 直流電動機伺服系統。

c. 交流電動機伺服系統。

3、伺服馬達（交流）的特點

１. 定位精度高，普通伺服馬達可達到0.036度

２. 回應時間快。

３. 控制方便靈活，控制系統易于實現。

４. 型號較多，可根據不同的應用環境選擇不同的類型。

５. 提供全閉環控制，可適時監控運行狀況，進行適當的調整變換。

4、伺服系統結構

5、伺服控制的選型步驟

1.確定機械規格，負載、剛性等參數。

2. 確認動作參數，移動速度、行程、加減速時間、周期、精度等。

3. 選擇馬達慣量，負載慣量、馬達軸心轉換慣量、轉子慣量。

4. 選擇馬達回轉速度。

5. 選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間最大扭矩、實效扭矩。

6. 選擇馬達機械位置解析度。

7. 根據以上選擇馬達型號。

6、伺服控制的應用

二、步進控制

1、步進電機的工作原理

步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應用于各種開環控制。

2、步進電機的分類

現在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。

●永磁式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度；

●反應式步進電機一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應式步進電機的轉子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導的變化產生轉矩。

●混合式步進電機是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種步進電機的應用最為廣泛。

3、步進電機系統

（1）. 步進電機的靜態指標術語

a. 相數：產生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數。常用m表示。

b.拍數：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數或導電狀態用n表示，或指電機轉過一 個齒距角所需脈沖數 。

c. 步距角：對應一個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用θ表示。

d. 定位轉矩：電機在不通電狀態下，電機轉子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以 及機械誤差造成的）。

e. 靜轉矩：電機在額定靜態電作用下，電機不作旋轉運動時，電機轉軸的鎖定力矩。

（2）. 步進電機動態指標及術語

a. 步距角精度：步進電機每轉過一個步距角的實際值與理論值的誤差。

b. 失步：電機運轉時運轉的步數，不等于理論上的步數。稱之為失步。

c. 失調角：轉子齒軸線偏移定子齒軸線的角度 。

d. 最大空載起動頻率：電機在某種驅動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。

e. 最大空載的運行頻率：電機在某種驅動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉速頻率。

f. 運行矩頻特性：電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩頻特性 。

4、步進電機選型

（1）. 步距角的選擇：電機的步距角取決于負載精度的要求 。

（2）. 靜力矩的選擇：靜力矩選擇的依據是電機工作的負載 ，一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內最好 。

（3）. 電流的選擇：由于電流參數不同，其運行特性差別很大，可依據矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流。

審核編輯 ：李倩