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1. 功能描述

本文提供的示例所實(shí)現(xiàn)的功能為：用手機(jī)APP，通過WiFi通信遙控203號(hào)樣機(jī)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，包括前進(jìn)、停止、后退、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)。

2. 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池、WiFi無線路由器、2510通信轉(zhuǎn)接板、USB攝像頭

本部分及后面的APP設(shè)置內(nèi)容，可與【U011】如何使用探索者通信模塊-WiFi無線路由器一文對(duì)照閱讀，為樣機(jī)安裝WiFi無線路由器和攝像頭。

硬件連接步驟：

（1）在2510通信轉(zhuǎn)接板的4針接口上，按如圖方式插上3根杜邦線。

（2）杜邦線的另一端插接在WiFi模塊的串口針上。

（3）連接USB線。

（4）連接攝像頭。

（5）將整套裝置固定在樣機(jī)上（注意：圖中MEGA2560主控板部分與本文所述功能無關(guān)，請(qǐng)忽略）。

3. 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.6.8

編寫下面的代碼（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中燒錄（在燒錄程序時(shí)，需要將2510通信轉(zhuǎn)接板取下后再燒錄），使用手機(jī)控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控控制。

/**************** wifi protocol *********************

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 機(jī)器譜 2022-9-28 https://www.robotway.com/

通信協(xié)議：

* ff 00 00 00 ff

控制停止的WiFi通信協(xié)議

* ff 00 01 00 ff

控制前進(jìn)的WiFi通信協(xié)議

* ff 00 02 00 ff

控制后退的WiFi通信協(xié)議

* ff 00 03 00 ff

控制左轉(zhuǎn)的WiFi通信協(xié)議

* ff 00 04 00 ff

控制右轉(zhuǎn)的WiFi通信協(xié)議

****************************************************/

#include

int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop

int inputData[4]; //data from wifi

void setup()

{

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

WiFi_Rescue_Robot();

}

void WiFi_Rescue_Robot()

{

WifiControl();

Move(moveDirection);

}

void WifiControl()

{

//operate wheel

if(inputData[0] == 0x00)

{

if(inputData[1] != moveDirection)

{

moveDirection = inputData[1];

}

void serialEvent()

{

static int i;

static boolean revStart;

while (Serial.available())

{

//get data from wifi

int inData = Serial.read();

if (inData == 0xff && !revStart)

{

revStart = true;

}

else if(revStart)

{

inputData[i] = inData;

i++;

if(i > 3)

{

if(inputData[3] == 0xff)

{

i = 0;

revStart = false;

}

else

{

i = 0;

revStart = false;

}

void Move(int direction)

{

switch (direction)

{

case 0x01:MoveForward();break;

case 0x02:MoveBackward();break;

case 0x03:MoveLeft();break;

case 0x04:MoveRight();break;

case 0x05:MoveStop();break;

default:MoveStop();break;

}

void MoveForward()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, HIGH);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, LOW);

digitalWrite(10, HIGH);

}

void MoveBackward()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, HIGH);

digitalWrite(6, LOW);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, HIGH);

digitalWrite(10, LOW);

}

void MoveRight()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, HIGH);

digitalWrite(6, LOW);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, LOW);

digitalWrite(10, HIGH);

}

void MoveLeft()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, HIGH);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, HIGH);

digitalWrite(10, LOW);

}

void MoveStop()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, HIGH);

digitalWrite(6, HIGH);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, HIGH);

digitalWrite(10, HIGH);

}

4. 安卓手機(jī)APP配置及操作

（1）安裝WIFIRobot.apk到安卓手機(jī)內(nèi)。

（2）打開主控板的開關(guān)啟動(dòng)設(shè)備，并使用手機(jī)連接GL-AR150-xxx（xxx為隨機(jī)數(shù)字與字母）密碼：goodlife

（3）打開“WIFIROBOTS”APP。

（4）選擇設(shè)置（以V1.06版界面為例，你也可以安裝其他版本，設(shè)置方法相同）

（5）按照下圖所示進(jìn)行參數(shù)配置，點(diǎn)擊確定

（6）手機(jī)屏幕上可以實(shí)時(shí)顯示攝像頭拍攝到的畫面，圖像顯示的分辨率可通過在電腦端調(diào)整WiFi分辨率進(jìn)行設(shè)置。通過按鈕可以操作控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

5. 資料內(nèi)容

① WiFi視頻遙控-例程源代碼

② WiFi無線路由器-安卓APK文件

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