碼垛機器人系統由機器人本體、控制系統、傳感器、驅動器和輸入/輸出系統接口等五部分組成。而碼垛機器人本體是整個自動化系統的部件。

下面我們來了解下碼垛機器人本體的主要組成部分，碼垛機本體主要有底座、主構架、大臂、小臂、腕部和末端執行器組成的，具有四個自由度，即四個旋轉關節，分別為：底座與主架構之間，主架構與大臂之間，大臂與小臂之間，腕部與末端執行器之間的四個旋轉關節。底座是碼垛機器人的承重基礎部件，固定在地面或支架上，主架構是大臂的支撐部件，實現機器人的回轉功能，主架構可以在底座上進行旋轉，大臂是小臂的支撐部件，大臂的擺動可以改變末端執行器在水平方向上的行程，而小臂的俯仰則可以實現末端執行器在垂直方向上的位置變換，腕部的末端執行器旋轉關節可以調整承載目標的旋轉角度和位置。

碼垛機器人本體結構

①腕部

②小臂

③連桿構

④伺服電機

⑤大臂

⑥豎直導軌

⑦水平導軌

⑧主架構

⑨底座

目前國內碼垛機器人的技術已經很成熟，性能基本與國外的品牌相差不大，但是價格方面卻能便宜一半左右，性價比高，很適合一些中小型企業。從2012年至今，碼垛機器人投入到市場上的數量每年都在增長，且增長率逐年上升，未來碼垛機器人市場將會一片大好。

審核編輯 黃昊宇