OpenVPX 將高速并行處理 FPGA 與 CPU 的軟件功能結合在一起，以滿足無人平臺最具挑戰性的傳感器處理應用。

如今的無人機、UUV和無人機正在隨著傳感器數量的增加而得到增強。來自這些電子戰（EW）傳感器的大量傳入數據需要盡可能接近實時地進行處理。隨著處理元件的發展，FPGA是理想的傳感器接口。它非常適合以無與倫比的速度和非常低的延遲對并行數據執行固定算法。高端FPGA配備了大量的串行或并行接口，允許它們輸入大量原始數據，然后進行預處理。

然而，現代傳感器并不是孤立存在的。它生活在一個“系統系統”的背景下，與計算機，平板電腦和手持設備相互連接。通過大型網絡連接智能設備的軟件協議在CPU上運行，而不是在FPGA上運行。例如，在FPGA中運行以太網MAC相對簡單。甚至可以運行TCP / IP，盡管它有點麻煩。運行更高級別的功能還比較困難：例如，套接字、FTP、http、數據移動中間件（如 MPI）或發布/訂閱中間件（如 DDS）。沒有這些使能軟件組件的FPGA是隔離的。它可以收集數據，也可以處理這些數據，但它不能輕易地與外界共享數據。無人平臺的數據必須共享才能具有可操作性。

無人平臺傳感器處理系統上的連接功能屬于可輕松訪問軟件組件、堆棧和應用程序的 CPU。實際上有數十億行開源軟件，其中大部分是為x86架構編寫的。在 CPU 上運行的軟件基礎架構為應用程序提供了將傳感器連接到系統和用戶的框架和協議。在開放式架構中連接FPGA和CPU的最佳方法是使用OpenVPX（VITA 65），因為它是從頭開始構建的，旨在為異構計算提供機械和電氣框架，從而有利于無人平臺的數據處理。

用于無人平臺的寬帶電子戰

針對電子戰無人平臺優化的理想傳感器處理架構具有非常高的接收功能和連接到通用FPGA的高速發送功能。當今市場上最快的COTS ADC包含從測試設備市場引入軍用/航空市場的技術。數據中心、通信設備供應商和 OEM 幾乎在每個計算領域都即將遷移到 10 Gbaud 信令。泰克等測試設備供應商正在通過非常高速的探頭技術來滿足這一需求，該技術的基礎是ADC轉換器。用于探測 40 GbE、英菲尼寬帶 FDR 或 PCI Express 3.0 的技術基于超高速 ADC。雖然有非常先進的技術在開發中，但能夠以8位分辨率獲取12 GSps的ADC技術現在正在跨越鴻溝，并迅速成為一個批量市場。

當它應用于密耳/航空無人平臺設置以進行寬帶數據采集時，這是一種非常強大的采樣能力。8 位的 12 GSps 相當于 12 GBps 的原始數據，這是一個巨大的處理和數據移動挑戰。在這種無情的原始比特流中找到感興趣的信號所需的處理能力是巨大的。最新的 FPGA，例如 Xilinx 的 Virtex-7，將應對這一處理挑戰所需的處理資源與攝取大量數據所需的高速信令相結合。FPGA能夠跟上12 GBps的輸入數據流，實時處理它，但仍然有足夠的高速信號來產生波形響應。從測試設備供應商泰克（Tektronix）轉向最先進的DAC技術，人們發現12 GSps 10位DAC現在已經達到了在無人系統中部署所需的技術成熟度。

在同一物理FPGA器件中，ADC和DAC的搭配將響應延遲降至最低水平。這組新興技術現在能夠將寬帶電子戰性能提高2-4倍，而以前使用開放式架構COTS組件是可能的。8 位 ADC 和 12 GSps 10 位 DAC 可通過基于 FPGA 的 6U 開放式 VPX 計算模塊以 COTS 形式實現。FPGA節點可以使用直接存儲器訪問（DMA）支持數據平面接口，但它很難運行特定的高級協議和中間件，使其能夠跨越系統結構或廣域網。這使得FPGA難以提供無人傳感器向分析師和地面部隊提供數據所需的廣域連接。CPU 提供了 EW 系統在這方面所需的靈活性。FPGA 和 CPU 模塊必須通過高速開放式 VPX 背板接口連接，以避免瓶頸。

CPU 提供靈活性和連接性

如前所述，CPU最擅長運行將無人機、UGV 或 UUV 中的傳感器連接到外部世界的中間件。此類別中的主要選擇是英特爾第四代酷睿i7 CPU（以前稱為“Haswell”）。這款全新的移動計算酷睿 i7 處理器基于英特爾 22 納米微架構的低功耗嵌入式實現，是傳感器計算的理想選擇。CPU 包含集成的 16 通道 PCIe 第 3 代接口，允許在 FPGA 和 CPU 內存之間移動 16 GBps 的數據。由此產生的數據速率實際上超過了整個ADC的速度，這為與外界接口的應用提供了極大的靈活性。CPU 運行操作系統（通常是 Linux 或 VxWorks），并執行與數據平面接口的堆棧。圖1顯示了FPGA和CPU如何通過該高速管道連接。

圖 1：一個基于 FPGA 的 6U 開放式計算模塊和一個開放式多處理 DSP 模塊將 FPGA 和 CPU 處理結合在一起。

（單擊圖形可縮放 1.9 倍）

嵌入式系統中的數據平面通常是三種類型的結構之一：10/40 GbE、英寸帶或快速IO。數據平面結構用于在系統中的處理元素之間傳輸數據。在InfiniBand或RapidIO的情況下，通常必須有一個到以太網的橋接器，然后才能將數據傳輸到外部世界。

CPU 提供的最強大的功能之一是執行發布/訂閱中間件（如數據分發服務 （DDS））的能力。Pub/sub 是一種面向消息的中間件，它允許數據源發布到稱為訂閱者的興趣方。訂閱者能夠專門針對他們想要的數據進行調整，并能夠設置特定于其需求的服務質量參數。例如，高速設備可以請求連續的圖像流。速度較慢的設備可能會一次請求一個圖像。某些設備可能只想查看一次圖像，并且可能希望在查看后將其丟棄。其他人可能希望看到最早的圖像（FIFO或先進先出），而不是最新的（后進先出或后進先出）。發布/訂閱中間件允許數據發布者和訂閱者共享虛擬鏈接，而無需管理和了解彼此以及各種其他系統發布者和訂閱者的服務要求。

另一個功能強大的中間件是消息傳遞接口 （MPI）。MPI 是一種可移植的、與語言無關的協議，用于在分布式處理器（如 CPU）之間共享數據。它已成為高性能計算集群之間通信的事實標準，并被世界上最強大的計算機TOP500中的許多計算機使用。像 MPI 這樣的中間件是將 CPU 集群有效擴展到大型高性能嵌入式計算 （HPEC） 系統的基本要素。

除了能夠運行復雜的中間件之外，CPU 還可以輕松添加 PC 中常見的功能，例如：

顯示器 – CPU 支持高分辨率圖像渲染接口，如嵌入式顯示器端口 （eDP）。DisplayPort 是一種數字通信接口，它利用差分信令實現高帶寬總線接口，旨在支持 PC 與監視器、投影儀和電視顯示器之間的連接。顯示端口是第一個依賴于分組數據傳輸的顯示接口。

存儲 – 串行 ATA （SATA） 是連接到大容量存儲設備（如硬盤驅動器和光盤驅動器）的接口。無人駕駛機載平臺、陸地車輛或海軍艦艇上的傳感器處理器通常通過無線或衛星鏈路連接到企業網絡。

外圍設備 - 這些通過無處不在的通用串行總線（USB）連接，該總線連接到許多電子設備，包括鍵盤，指針設備和其他適配器。

圖 2：柯蒂斯-賴特雙英特爾酷睿 i7 4700EQ 基于 CHAMP-AV9 主板

開普攻克異質加工

OpenVPX 是異構系統的理想平臺，這些系統執行無人駕駛車輛中高速雷達、圖像處理、SIGINT 和電子戰所需的處理。一個例子是柯蒂斯-賴特基于OpenVPX的雙英特爾酷睿i7-4700EQ CHAMP-AV9 DSP模塊（圖2），包括OPENVPX背板上的32個PCIe 3.0擴展平面通道和16個10 Gbaud數據平面信號通道。該模塊利用 OpenVPX 將 FPGA 的高速并行處理與 CPU 的軟件功能結合在一起。這種范式的結果：設計人員能夠征服無人平臺最具挑戰性的傳感器處理應用要求。

審核編輯：郭婷