下載時選擇內部時鐘24MHZ, 設置用戶EEPROM大小為2K或以上. MC6B六通道2.4G 100mW.

四軸上電待機：上電后，航燈不亮，接收機LED閃爍，此時打開遙控器，將左右油門下拉到最小，接收機收到信號LED常亮. 表示RF通訊已連接。此時蜂鳴器"嗶"一聲，航燈閃爍，表示待機模式。

四軸啟動：將遙控器左右操縱桿掰成下內八，啟動四軸，四軸"嗶"一聲，4個螺旋槳開始低速旋轉，航燈常亮。 此后提升油門，就可以加速螺旋槳，直到起飛。

四軸飛行：起飛后，可以操縱右手的俯仰、橫滾操縱桿，實現前后左右或任意方向的飛行。左手油門桿左掰是航向逆時針轉，右掰是航向順時鐘轉。

四軸下降停止：收油門，四軸逐漸下降到地面，然后兩操縱桿掰成下外八，停止四軸，重新處于待機模式。

四軸水平校準：將四軸放置于水平地面，處于待機模式，然后兩操縱桿掰成上內八，四軸"嗶"一聲進入校準，完成后"嗶嗶"兩聲完成校準。

四軸取消水平校準：將四軸放置于水平地面，處于待機模式，然后兩操縱桿掰成上外八，四軸"嗶"一聲取消校準。取消水平校準或未進行水平校準過的四軸，起飛時即使無風也可能會有明顯漂移。

電池低壓報警：當電池低壓時，蜂鳴器"嗶嗶"報警，同時航燈閃爍，此時請盡快回航降落。

無遙控信號異常：當四軸在空中突然收不到遙控信號時，四軸蜂鳴器發出"嗶嗶嗶"報警，同時航燈閃爍，四軸保持水平，逐漸自動減小油門降落。

以上這些是要實現的功能：

定義串口的波特率，串口的數據包長度，下面昨天看的驅動，最后是IO的定義。

矯正參數就是置0，還有就是一些姿態角的初始定義，歐拉角，角度和加速度。

歐拉角是由三個角組成，這三個角分別是Yaw,Pitch,Roll。

Yaw 表示繞y軸旋轉的角度，Pitch表示繞x軸旋轉的角度，Roll表示繞z軸旋轉的角度。

也就是說，任意的旋轉角度都可以通過這三次按照先后順序旋轉得到。

歐拉角的定義

tmp是中間變量，下面是中位的遙控變量

IMU的緩存數組

一個定時器就可以生成 PPM簡單的將多個通道的數值一個接一個合并進一個通道，用2個高電平之間的寬度來表示一個通道的值。
PPM協議最多傳輸10個通道，使用一個定時器就可以輕松解決了。因為每一幀信號的尾部必須加入一個足夠長的空白（顯著超過一個正常PWM信號的寬度）來分隔前后兩個信號，每一幀能傳輸的信號通道最多只能到10個。

串口的一些配置

校準里面的一些變量

PPM定時器的一個計算

串口1的配置

這個是中斷的配置

打印字符串

串口的信息寫到緩存區

數字和字符的轉換

返回的參數信息

設置Timer2作為波特率生成器

只有在規定的桿位下才可以進入校準序列

校準3個組件

這個是具體的細節，也沒有什么好說的

可以復用的代碼，最后輸出的是角度信息

代碼的端口先重置一下

后面設置PWM的引腳

初始化ADC功能

捕獲中斷

這個讀取陀螺儀的靜止誤差是寫到EEPROM里面的

四軸上電待機：上電后，航燈不亮，接收機LED閃爍，此時打開遙控器，將左右油門下拉到最小，接收機收到信號LED常亮。

在一個大循環里面跑倆個任務，一個是解碼PPM的具體數字信號，二是在中斷里面檢測一些特殊的打桿指令進入一些功能，還會有電壓，蜂鳴器這些功能。

這個PPM的解碼，很簡單

通過算里面的脈寬來決定桿量

這個就是具體拿到以后校驗和裝載的過程

算好的值加到這里，給PWM輸出去

8ms？？？是個8ms的中斷嗎？

定義在這里

開始進入校準的步驟

這個是電壓的測量和蜂鳴器的控制

另一段測量

最后是上次講的一個定義

這個是串口的處理

這個就是串口的發送功能。

審核編輯：劉清