一直是對無人機的二次開發具有濃厚的興趣，現在正好是手邊有著全套的無人機開發的套件，這種機會可不能浪費掉。

之前倒是寫過較為全面的SDK文章，但是過了太久了，有些遺忘，那么這篇文章算復習，其次是現在OSDK已經到了5的時代，很多東西都變換了。我對Linux下的開發其實是不熟悉的，那么這里就以STM32 串口控制無人機為一個路，從代碼層面對SDK來一個認識，等我寫完這些我就開一門叫OSDK二次開發入門的課。

因為最近在研究SLAM系統，有一些SLAM是需要精確授時的，但是demo里面都是使用的RTK，太貴了，我后來發現其實飛控也控制發送這種硬件的信號，我這里和時間混為一談了，其實就是多傳感器之間的同步問題。但是我發現我的A3飛控其實是不支持這樣輸出的，但是無妨， 也不妨礙我寫這個東西。

示意圖

pps英文全稱是 Pulse Per Second，中文解釋為秒脈沖，脈沖數/秒，PPS即每秒脈沖數的縮寫，一般出現在通信行業中。

獲取時間的時間同步信息: 獲取NMEA數據：獲取無人機使用的定位系統的數據，如GPS、伽利略、北斗及GLONASS 等 獲取PPS數據：獲取無人機的硬件觸發脈沖信號 獲取UTC時間：獲取統一的UTC時間

運動控制功能：

航點任務：控制DJI 的無人機按照預設的多個航點實現自主飛行 熱點任務：控制無人機圍繞設置的興趣點環繞飛行 控制權限聲明 DJI 無人機的飛行控制器能夠根據實際的飛行狀態和用戶的需求，調整受控主體，無人機控制權限的等級由高至低依次為遙控器、基于MSDK 開發的移動端APP 和基于OSDK 開發的應用程序。在DJI 的控制體系中，DJI 遙控器的控制權限最高，可隨時獲取控制DJI 無人機的控制權。

偏航是飛機繞機體坐標系豎軸的短時旋轉運動。豎軸通過飛機重心在飛機對稱平面內并垂直于縱軸。偏航運動的主要參數有偏航角、偏航角速度、偏航角加速度。偏航運動通過踩腳蹬使方向舵偏轉產生繞飛機重心的偏航力矩來實現。

這個是從上到下的看視角

在航點任務中，用戶使用操縱桿能控制無人機的飛行速度和偏航角度； 熱點任務：用戶使用操縱桿能控制無人機執行任務的速度、飛行半徑（執行熱點任務）、飛行方向和偏航角度。 就是相當于旋轉機身，然后就是一個油門。 在P 模式下，使用基于MSDK 開發的移動端APP 向無人機發送控制指令。 當使用基于MSDK 開發的移動端APP 向無人機不再發送控制指令時，遙控器會獲得無人機控制權。嘿嘿，我又控制回來了。 基于OSDK 開發的應用程序在控制無人機執行指定的任務時，基于MSDK 開發的移動端APP 可搶占該應用程序對無人機的控制權，優先控制無人機執行指定的動作，確保無人機和用戶的安全。

這里使用的是妙算2G

方法1：使用Manifold 2 中的串口線連接無人機尾部的拓展接口和Manifold 2 的UART1 接口(Manifold 2 中的設備號為ttyTHS2)； 方法2：使用USB轉串口線連接飛機尾部的拓展接口和Manifold 2 的USB 接口（Manifold 2 中的設備號為ttyUSBn，n為0、1、2.....）。

為避免干擾無人機的正常工作，請確保機載計算機的電壓在18V～26V 間，電流恒定為2A。

明天去樓下偷一個

遙控器的搖桿

接收機

參數

PPM就可以加多協議的高頻頭了

對頻

接收機的LED燈

在OSDK的4.0之前的STM32 都是裸機執行的程序，但是4.0以后就變成了這個RTOS，媽的，還是強制執行哪種的。

不過有個優點是，裸機的難度會更小，以及代碼量也會變少。

其實還有一個版本是針對樹莓派2B的，別問我為什么知道

這個是幾個子項目之間的cmake文件

現在都11：30 了，這里給大家展示一個DJI的FPV天空端拆機：

攝像頭開蓋

CMOS后面的芯片

接口

鏡頭

CMOS的樣子

也不知道是幾層板

天空蝸牛

戰損發射機

后面的接口和天線

開蓋