型號TCM260是德國TRINAMIC公司產的步進電機驅動芯片，綜合性能應該是步進電機驅動芯片中排前列的，當然價格也是。TMC260程序上兼容TMC2660、TMC262，其中TMC2660是比較新的型號，驅動電流也比TMC260要大；TMC262是外置mos管，可驅動大功率步進電機，如57步進電機等。

電機精密運動控制專家電機驅動芯片TMC260是一款雙全橋驅動芯片，適用于雙極性步進電機的驅動。內部集成專利技術無傳感器的失速檢測功能可用在無需外部傳感器的位置控制中；該功能還可以預測電機的超載情況，適用于需要高可靠性的場合。芯片內部集成MOSFETs，采用獨特的Low-RDS-ON技術達到低功耗，高效率性能，強化電機和驅動器的自身冷卻無需外部的散熱設備，即使在外部環境溫度很高的情況下也可以實現1.7A驅動電流輸出。TMC260的低功耗，高效率，體積小的設計理念使其成為嵌入式運動控制甚至電池供電設備的完美選擇，內部集成的DAC功能可實現對電流的微步控制，TMC260可通過SPI串行接口和STEP/DIR 信號輸入控制，另外該芯片還具有短路，過溫，欠壓，過載等保護功能。

主要功能包括：

1）IO口初始化，步進控制、方向控制、使能控制、原點位置等IO口初始化。

2）spi總線指針初始化。

3）TMC2660控制芯片默認參數配置。

電機精密運動控制專家電機驅動芯片TMC260需要注意：

①TMC260的SPI接受的數據為20bit，先發高位，所以MCU發送的數據應該為三個字節，共24bit，其中多余的高4位無效。

②TMC260的配置命令，必須選通芯片以后寫入，寫完以后必須再關閉選通，方能有效。切記切記，本人調試時候沒有關閉選通，電機一直不轉，反復閱讀datasheet才找到這個要求，改完立馬正常使用。

實際使用：

芯片帶的coolStep省電功能還沒具體去研究，具體轉動精度后面做完實驗再更新。

目前使用過程中，電流放在半值左右，芯片溫度正常，力矩也比較大，旋轉硬度合適。

若選擇全值輸出電流，芯片溫度瞬間飛漲，極度燙手，數據手冊說會超過100度，所以要小心。

審核編輯 黃昊宇