媽的，狗日的疫情讓我推了一個又一個項目，哪也去不了，氣死我了。

今天先總結一波自動駕駛得項目，因為看了一個自動駕駛得行業報告，激動壞了。

很新得報告

對于自動駕駛得一個分級

特斯拉的駕駛數據獲得

無人駕駛的采用傳感器

特斯拉自研芯片的特性

軟件的一些特有功能

因為篇幅較長，我這里就不寫了，總之是特斯拉是一家很酷的公司，從軟件，制造，商業模式方方面面都在顛覆著傳統的造車行業。

我對自動駕駛技術也很是看好，但是目前來說各家的差異化做不到很大，缺乏真真正正的原創性，按照我的看法是在研究懂現在技術的基礎上，從0開始研發一個屬于自己的自動駕駛系統，可以在成本，擴展性，性能上面得到平衡（其實是我以后單干不了也可以找個廠打螺絲）。

首先最多的star就是百度

Apollo 7.0 包含 3 個全新的深度學習模型，以增強 Apollo 感知和預測模塊的能力。該版本引入了Apollo Studio，結合Data Pipeline，提供一站式在線開發平臺，更好地服務Apollo開發者。Apollo 7.0 還發布了基于以往仿真服務的 PnC 強化學習模型訓練和仿真評估服務。目前來說，最新的是7的版本。

5.5的版本是最酷的構架圖

6.0也酷

7.0

這里是上層的的云服務層

這個是硬件

硬件構架

軟件構架

內部的啟動圖，有點不高級

所有的代碼都是使用CPP寫成

龐大的代碼怎么讀？有個不錯的項目是來說明Apollo的模塊功能的。

之后我會記錄一期

這些個上面學習庫的一些指南

如果對于上面的Apollo來說太大，可以使用一個玩具一樣的東西來

驢車我寫了一些代碼分析，但是我沒有寫完。

這個項目可以放的優先級很靠前

買不起事件相機的我，也找到了相應的模擬器

這個是大學的封面

特性

https://github.com/uzh-rpg/rpg_esim/

https://github.com/protontypes/awesome-robotic-tooling

令人awesome的機器人工具庫

全的一馬p

這個是Python實現的機器算法庫，是接下來的算法解析的來源

粒子過濾

直方圖濾波

矩形擬合

A*，怎么會有這么棒的東西

這個是一個小的自動駕駛demo：自動駕駛汽車（汽車也叫汽車和環境汽車、自動駕駛汽車是一種單獨的人工輸入環境）。自動駕駛汽車的車輛和無人駕駛汽車結合了多種技術來現場，包括雷達、先進的計算機控制系統和GPS導航、導航信息、導航信息，以及合適的識別物和障礙物。

https://github.com/akshaybahadur21/Autopilot

highway這個庫是一個簡單的自動駕駛庫可以研究

https://highway-env.readthedocs.io/en/latest/environments/highway.html

https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetbot-ai-robot-kit/

最后一個是jetbot：

JETBOT AI構建指南

Autoware——世界領先的自動駕駛開源軟件項目

Autoware 是用于自動駕駛車輛的開源軟件堆棧，建立在機器人操作系統 (ROS)之上。它包括駕駛自動駕駛汽車的所有必要功能，從定位和目標檢測到路線規劃和控制，旨在讓盡可能多的個人和組織為自動駕駛技術的開放式創新做出貢獻。

https://github.com/autowarefoundation/autoware

所有的依賴庫，現在是ROS2構建的，其實還有一個ROS1的庫。

審核編輯 ：李倩