碼垛分為卸垛和堆垛，物料的卸垛就是機器人將物料從物料庫取出，依次放在卸垛區（物料托盤上）的過程，物料的堆垛就是機器人將物料從堆垛區（物料托盤）抓起，依次放入物料庫的過程。本節以卸垛過程為例：

圖上顯示的工作臺是模擬生產中流水生產線上的搬運及碼垛功能，我們來看什么是碼垛？

碼垛又分為卸垛和堆垛，卸垛就是機器人從物料庫取出物料，再放到卸垛區的過程，堆垛就是機器人將物料從堆垛區抓起再放回到物料庫的過程，

本例我們先以卸垛為對象，講述編程的相關操作

此流水生產線的卸垛運動共包含6塊物料，以其中一塊物料的卸垛過程為對象，作為主程序編程，命名為xieduo1。

卸垛過程分兩部分：

1）取料過程，作為子程序編程，程序命名為“xieduo”；

2）擺放過程，作為子程序編程，程序命名為“xie1”。

卸垛過程程序編寫以主程序調用兩個子程序來完成。

編程過程中，工具坐標系選擇編號為11的工具，基坐標選擇世界坐標系。

完成程序編程后，在運行方式T1、T2和自動運行模式下，測試程序。

取料過程

軌跡路線：

HOME點→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME

軌跡描述：

機器人以HOME4點為起點，保持抓爪為打開狀態，

經過中間點P1、P2、P3到達安全點P4，然后運動到物

料抓取點P5，此時抓爪閉合以抓取物料，稍微等待一點

時間，保證抓爪有充足的時間夾緊物料，然后離開P5點，

來到安全點P6點，再經過中間點P7、P8、P9點回到機器

人HOME4點。

取料過程編程步驟

1）創建子程序取料過程的程序模塊xieduo，然后進入程序編輯器，并確認HOME點。

2）示教機器人的取料過程，添加機器人從P1點運動到P9點的程序命令。

3）取料前，須確保工具抓爪處于打開狀態，在機器人運行至P1點之前添加OUT命令，設定值為FALSE。

4）機器人在運行到P5點時，應關閉抓爪以抓取物料，所以在P5點命令行下添加邏輯命令OUT，設定值為TRUE。

5）機器人從P5點運動到P6點之前，需完成抓爪閉合工作，添加WAIT指令，使抓爪在離開P5點之前有充足的時間夾緊物料。

6）整個抓取物料過程的程序編寫，

擺放過程:

軌跡路線：

HOME點→P1→P2→P3→P4→HOME點

軌跡描述：

機器人以HOME4點為起點，經過安全點P1，到達

擺放取料點P2，此時，打開工具抓爪，稍微等待一點

時間，保證抓爪在離開P2點之前有充足的時間放下物

料，然后離開P2點，來到安全點P3點，再經過中間點4

點回到機器人HOME4點。

擺放過程編程步驟:

1）創建擺放物料的子程序模塊，命名為xie1，并將全局變量HOME4點作為此次示教的HOME點。

2）添加機器人從P1點到P4點的程序命令。

3）機器人運動到P2點時放下物料，應使抓爪打開，添加OUT指令，設定值為FALSE。

4)添加邏輯指令WAIT使工具抓爪在離開P2點之前有充足的時間放下物料。

5）機器人整個擺放過程程序編寫如下右圖所示。

卸垛過程主程序編寫步驟

1）創建卸垛過程的主程序模塊xieduo1，然后刪除兩行PTP HOME指令。

2）在編輯器內輸入子程序名稱和括號，xieduo（）和xie1（），作為要調用的子程序。

3）關閉編輯器，主程序編程如下右圖所示

最后，程序編寫完成后，在T1、T2和自動運行方式下測試程序

審核編輯 ：李倩